[实用新型]一种叉齿向外夹持的车辆搬运机器人

权利要求书

1.一种叉齿向外夹持的车辆搬运机器人，其特征是它包括：

一车架（100）；

一主动行走装置（140），该主动行走装置（140）安装在车架（100）的两端上，用于驱动车架（100）移动；

一结构对称相同的左叉臂（200）和右叉臂（300），左叉臂（200）和右叉臂（300）分别安装在车架（100）的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；

一转向轮（345），该转向轮（345）通过安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）上的从动轮行走转向装置（340）实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求；

一辅助夹持装置（320），该辅助夹持装置（320）安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）内侧的位置，用于在左叉臂（200）和右叉臂（300）夹持车辆过程中限制车轮的运动；

所述的左叉臂（200）和右叉臂（300）与车轮相对位置处各设置有轮毂限位座安装槽（301），所述轮毂限位座安装槽（301）底端设有轮毂限位座限位板（3011），所述轮毂限位座限位板（3011）用来限制轮毂限位座（330）最低位的位置，阻止轮毂限位座（330）继续向下转动；所述轮毂限位座安装槽（301）的两侧还设有弹簧组件（303），用于在空载时，使轮毂限位座（330）与轮毂限位座限位板（3011）保持接触；

一检测装置（302），所述检测装置（302)安装在左叉臂和右叉臂与车轮相对位置处的轮毂限位座安装槽(301)的前端两侧，用以检测轮毂限位座(330)的状态，发送信号。

2.根据权利要求1所述的车辆搬运机器人，其特征是所述的轮毂限位座（330）包括保持架（331)和转轴(332)，转轴(332)安装在保持架(331)上并能各自转动，保持架(331)枢装在左叉臂或右叉臂上的轮毂限位座(330)安装槽中，自然状态下，保持架(331)的下端低，上端高，保持架(331)与轮毂限位座限位板(3011)保持接触。

3.根据权利要求1所述的车辆搬运机器人，其特征是所述的左叉臂和右叉臂均连接有一个叉臂移动装置（310）并通过该叉臂移动装置（310）实现左叉臂和右叉臂之间的距离可调，所述的叉臂移动装置（310）包括移动电机（311）、L型安装板（312）、第一导轨滑块机构（313）、第二导轨滑块机构（314）和齿条（315），L形安装板（312）与左叉臂（200）或右叉臂（300）相连的同时与第一导轨滑块机构（313）及第二导轨滑块机构（314）相连，第一导轨滑块机构（313）及第二导轨滑块机构（314）固定在车架（100）上；移动电机（311）安装在L形安装板（312）上，移动电机（311）的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架（100）上的齿条相啮合，移动电机（311）带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板（312）在车架（100）上移动。