[实用新型]一种叉齿向外夹持的车辆搬运机器人

说明书

一种叉齿向外夹持的车辆搬运机器人，其特征是它包括：一车架，该车架呈一字形结构；一主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上；一结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；一转向轮，该转向轮通过安装在左叉臂和右叉臂上的从动轮行走转向装置实现转向；一辅助夹持装置，该辅助夹持装置安装在左叉臂和右叉臂上，用于以防止晃动。本实用新型在保障搬运机器人动力和力学性能的前提下，省去了现有的有于夹持轮胎的中间的两根叉臂，不仅简化了整机结构，而且提高了其灵活性，大大降低了生产成本。

技术领域

本实用新型涉及一种停车技术，尤其是一种停车机器人，具体地说是一种叉齿向外夹持的车辆搬运机器人。

背景技术

目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，为此申请人设计了一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，申请号2019112794298。但申请人发现该机器人的夹爪缺少检测和保护，存在一定的安全隐患，有必要加以改进。

实用新型内容

本实用新型是针对现有的搬运机器人存在安全隐患的问题，设计一种带动检测和安全保护的叉齿向外夹持的车辆搬运机器人。

本实用新型的技术方案是：

一种叉齿向外夹持的车辆搬运机器人，其特征是它包括：

一车架100；

一主动行走装置140，该主动行走装置140安装在车架100的两端上，用于驱动车架100移动；

一结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分别安装在车100的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；

一转向轮345，该转向轮345通过安装在左叉臂200和右叉臂300上的从动轮行走转向装置340实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求；

一辅助夹持装置320，该辅助夹持装置320安装在左叉臂200和右叉臂300内侧的位置，用于在左叉臂200和右叉臂300夹持车辆过程中限制车轮的运动；

所述的左叉臂200和右叉臂300与车轮相对位置处各设置有轮毂限位座安装槽301，所述轮毂限位座安装槽301底端设有轮毂限位座限位板3011，所述轮毂限位座限位板3011用来限制轮毂限位座330最低位的位置，阻止轮毂限位座330继续向下转动；所述轮毂限位座安装槽301的两侧还设有弹簧组件303，用于在空载时，使轮毂限位座330与轮毂限位座限位板3011保持接触；

一检测装置302，所述检测装置302安装在左叉臂和右叉臂与车轮相对位置处的轮毂限位座安装槽301的前端两侧，用以检测轮毂限位座330的状态，发送信号。

所述的轮毂限位座330包括保持架331和转轴332，转轴332安装在保持架331上并能各自转动，保持架(331)枢装在左叉臂或右叉臂上的轮毂限位座330安装槽中，自然状态下，保持架331的下端低，上端高，保持架331与轮毂限位座限位板3011保持接触。