[实用新型]一种搬运机器人叉臂用主动式限位机构

说明书

一种搬运机器人叉臂用主动式限位机构，它包括轮毂限位板安装槽，其特征是所述的轮毂限位板安装槽上设有轮毂限位板和动力翻转装置，所述动力翻转装置包括翻转电机、端板连接件、端板、U型轴和凸轮随动器，所述U型轴穿设在轮毂限位板安装槽上，所述U型轴两边还设有凸轮随动器，所述凸轮随动器与杆件连接件保持接触，所述U型轴和凸轮随动器同轴转动，所述端板设在U型轴的一端，与U型轴保持同步旋转，所述端板连接件将翻转电机的伸缩杆与端板连接起来，通过伸缩杆的伸缩运动来实现轮毂限位板的翻转运动。本实用新型结构简单，动作可靠。

技术领域

本实用新型涉及一种停车技术，尤其是一种停车搬运机器人，具体地说是一种搬运机器人叉臂用主动式限位机构。

背景技术

目前，停车场的单层搬运机器人基本上都采用四爪结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，为此申请人设计一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，而要实现这一技术方案，现有的普通的叉臂无法使用，必须在现有的叉臂上加装专用的轮毂限位器，既保证能顺利地将车辆叉起，又保证在运输过程中的稳定和安全。轮毂限位器一般分为被动式和主动式，被动式是利用联动机构实现限位板的抬升，会存在运动盲区，主动式是当轮胎接触到叉臂即主动将限位板抬起，既防止了轮胎越位又简化机械结构，是一种较为理想的限位机构，但据申请人所知，目前尚无相应的机构可供使用。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的叉臂上的轮胎限位机构大多为被动式结构而存在运动盲区的问题，设计一种搬运机器人叉臂用主动式限位机构。

本实用新型的技术方案是：

一种搬运机器人叉臂用主动式限位机构，它包括设置在叉臂200上的轮毂限位座安装槽301和轮毂限位板安装槽302，其特征是所述的轮毂限位板安装槽302上设有轮毂限位板350和动力翻转装置360，所述轮毂限位板350包括安装轴351、第二杆件352、杆件连接件353和盖板354，所述杆件连接件353两端分别穿设有安装轴351和第二杆件352，构成一个长方形架构，所述盖板354设在杆件连接件353上端；所述动力翻转装置360包括翻转电机361、端板连接件362、端板363、U型轴364和凸轮随动器365，所述U型轴364穿设在轮毂限位板安装槽302上，所述U型轴364两边还设有凸轮随动器365，所述凸轮随动器365与杆件连接件353保持接触，所述U型轴364和凸轮随动器365同轴转动，所述端板363设在U型轴364的一端，与U型轴364保持同步旋转，所述端板连接件362将翻转电机361的伸缩杆与端板363连接起来，通过伸缩杆的伸缩运动来实现轮毂限位板350的翻转运动。

所述的轮毂限位板安装槽上还设有限位件3021，用以限制轮毂限位板350在承载时的最大打开角度。

所述的轮毂限位座安装槽301上安装有一个轮毂限位座330，轮毂限位座330主要包括安装块333、后横梁334、加固横板335、保持架331和第一杆件332，安装块333设在左右两端，后横梁334设在安装块333的后端，后横梁334与左右两个安装块333固定连接，加固横板335设在安装块333下方，加固横板335与左右两个安装块333固定连接，构成一个整体结构。保持架331均布设在轮毂限位座330内，其下端与加固横板335连接，后端与后横梁334固定连接，第一杆件332穿设在保持架331、安装块333上，第一杆件332上还套设有尼龙套336。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型结构简单，动作可靠。

附图说明

图1为本实用新型的车辆搬运机器人的立体结构图。

图2为本实用新型的车辆搬运机器人叉车臂的立体结构示意图。