[实用新型]物品拾取装置

权利要求书

1.一种物品拾取装置，其特征在于，包括：

固定结构；

第一连接结构，可滑动地设置于所述固定结构内；

气动肌腱，一端与所述第一连接结构连接，另一端与所述固定结构连接；

连接杆，所述连接杆的一端与所述第一连接结构铰接；

爪垫，所述爪垫包括固定端和自由端，所述固定端的一侧与所述连接杆的另一端铰接，所述固定端上相对的另一侧与所述固定结构铰接。

2.根据权利要求1所述的物品拾取装置，其特征在于：所述固定结构包括第一固定部、第二固定部和至少两根固定杆，所述固定杆的两端分别与所述第一固定部、第二固定部连接，所述第一连接结构可滑动地设置于所述第一固定部和所述第二固定部之间，与所述第一连接结构相对的相对位置设置有第二连接结构，所述第二连接结构固定在所述固定杆上，所述气动肌腱一端与所述第一连接结构连接，另一端与所述第二连接结构连接，所述连接杆设置为至少两根，所述连接杆的一端与所述第一连接结构铰接，所述爪垫设置为至少两个，所述爪垫包括固定端和自由端，所述固定端的一侧与所述连接杆的另一端铰接，所述固定端上相对的另一侧与所述第二连接结构铰接。

3.根据权利要求2所述的物品拾取装置，其特征在于：所述第一连接结构上设置有至少两个通孔，所述第一连接结构通过所述通孔活动套设于所述连接杆上。

4.根据权利要求2所述的物品拾取装置，其特征在于：所述第二连接结构上设置有至少两个通孔，所述第二连接结构通过所述通孔套设于所述连接杆上，并通过固定件固定于所述连接杆上。

5.根据权利要求4所述的物品拾取装置，其特征在于：所述第一固定部和所述第二固定部上分别设置有至少两个通孔，所述固定杆的一端穿入所述第一固定部上的所述通孔，与所述第一固定部通过螺母或螺钉固定连接，所述固定杆的另一端穿入所述第二固定部上的所述通孔，与所述第二固定部通过螺母或螺钉固定连接。

6.根据权利要求2至5任一项所述的物品拾取装置，其特征在于：所述爪垫的形状设置为三棱柱，所述爪垫的一侧面的相对两侧边分别与所述连接杆、所述第二连接结构铰接。

7.根据权利要求6所述的物品拾取装置，其特征在于：所述爪垫的底面设置有多个镂空部，多个所述镂空部通过横梁间隔。

8.根据权利要求7所述的物品拾取装置，其特征在于：所述爪垫的各个侧面，以及所述横梁的两端部可向内弯折。

9.根据权利要求7所述的物品拾取装置，其特征在于：还包括固定块，所述固定块上设置有夹持位和夹持块，所述爪垫的所述固定端设置于所述夹持位内，夹紧所述爪垫的所述固定端在所述固定块上，所述固定块远离夹持位的端面上设置有铰接装置。

10.根据权利要求1至5任一项所述的物品拾取装置，其特征在于：所述第一连接结构由至少两根延伸杆组成，至少两根所述延伸杆的一端相互连接，另一端与所述连接杆铰接。