[实用新型]物品拾取装置

说明书

本实用新型公开了一种物品拾取装置，其特征在于，包括固定结构，第一连接结构，可滑动地设置于所述固定结构内，气动肌腱，一端与所述第一连接结构连接，另一端与所述固定结构连接，连接杆，所述连接杆的一端与所述第一连接结构铰接；爪垫，所述爪垫包括固定端和自由端，所述固定端的一侧与所述连接杆的另一端铰接，所述固定端上相对的另一侧与所述固定结构铰接。本实用新型能够有效提高物品拾取装置的控制精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，特别涉及一种物品拾取装置。

背景技术

机械手爪作为末端执行器是机器人完成抓取任务的重要机构。传统的工业机械手对大负荷、单一抓取对象有着良好的抓取效率并且应用广泛。但传统的刚性机械手多为刚性接触，安全性、适应性较差。此外，它通过施加力增大与物体的摩擦力实现抓取工作，对于农产品、玻璃制品等表面脆弱、易损伤、形状不同的物品抓取柔性较差。近年来，基于仿生学的软体机器人成为机器人领域的研究热点，基于软体材料的末端执行器，利用软性材料和欠驱动，可通过顺应性结构提高对非结构化环境的适应，并简化硬件结构和执行器数量，虽然目前的柔性仿生手爪能够实现各类复杂的动作，但其控制精度低、难以实现稳定有力的抓握。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种物品拾取装置，能够有效提高物品拾取装置的控制精度。

根据本实用新型实施例的一种物品拾取装置，包括：

固定结构；

第一连接结构，可滑动地设置于所述固定结构内；

气动肌腱，一端与所述第一连接结构连接，另一端与所述固定结构连接；

连接杆，所述连接杆的一端与所述第一连接结构铰接；

爪垫，所述爪垫包括固定端和自由端，所述固定端的一侧与所述连接杆的另一端铰接，所述固定端上相对的另一侧与所述固定结构铰接。

根据本实用新型实施例的一种物品拾取装置，至少具有如下有益效果：物品拾取装置的固定结构主要用于固定物品拾取装置中的运动结构，在抓取或者放置物品时，通过对气动肌腱进行通气或者抽气，使气动肌腱在竖直方向上伸展或者收缩，通过气动肌腱的运动，带动连接杆运动，连接杆带动爪垫运动，当爪垫触碰到物品时，爪垫能够朝向物品施加挤压力，从而抓紧物品。由于使用气动肌腱作为驱动结构，根据气动肌腱的特性，气动肌腱伸展或者收缩运动，可以根据通气量做出细微的变化，从而可以有效提高物品拾取装置的控制精度，使得抓取物品的时候，爪垫与物品之间的作用力可以恰到好处。

根据本实用新型的一些实施例，所述固定结构包括第一固定部、第二固定部和至少两根固定杆，所述固定杆的两端分别与所述第一固定部、第二固定部连接，所述第一连接结构可滑动地设置于所述第一固定部和所述第二固定部之间，与所述第一连接结构相对的相对位置设置有第二连接结构，所述第二连接结构固定在所述固定杆上，所述气动肌腱一端与所述第一连接结构连接，另一端与所述第二连接结构连接，所述连接杆设置为至少两根，所述连接杆的一端与所述第一连接结构铰接，所述爪垫设置为至少两个，所述爪垫包括固定端和自由端，所述固定端的一侧与所述连接杆的另一端铰接，所述固定端上相对的另一侧与所述第二连接结构铰接。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一连接结构上设置有至少两个通孔，所述第一连接结构通过所述通孔活动套设于所述连接杆上。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二连接结构上设置有至少两个通孔，所述第二连接结构通过所述通孔套设于所述连接杆上，并通过固定件固定于所述连接杆上。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一固定部和所述第二固定部上分别设置有至少两个通孔，所述固定杆的一端穿入所述第一固定部上的所述通孔，与所述第一固定部通过螺母或螺钉固定连接，所述固定杆的另一端穿入所述第二固定部上的所述通孔，与所述第二固定部通过螺母或螺钉固定连接。