[实用新型]机器人加油或加气机

说明书

本实用新型一种机器人加油或加气机，包含有加油或加气机构（1）、开盖系统（2）、三轴移动系统（3）和视觉识别系统（5）；所述加油或加气机构（1）安装于移动板（4）上，所述视觉识别系统（5）安装于加油或加气机构（1）和开盖系统（2）的上方；所述开盖系统（2）包含有多轴移动机构（2.1），所述多轴移动机构（2.1）的端部旋转轴上固定有安装支架（2.2），所述安装支架（2.2）上固定有气动或电动推杆（2.3），所述气动或电动推杆（2.3）的活塞杆上安装有接触件（2.4），所述安装支架（2.2）上安装有卡爪（2.5）；该接触件（2.4）为拨轮或吸盘中的至少一种。本实用新型机器人加油或加气机，其能够实现无人化的全自动加油或加气。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人加油或加气机,尤其是涉及一种基于机器人实现的全自动加油或加气设备，属于加油机或加气机技术领域。

背景技术

目前，随着国家的高速发展、生活水平的提高，汽车保有量也连年增加，与之配套的加油站的建站也逐年增多(为了降低能源消耗，油改气车辆也不断增多)；同时，出于降低成本的考量，如今的加油站(或加气站) 大力推广自助加油方式，但是对于初次加油(或加气)人员、或者年龄偏大的老年驾驶员、或者弱小的女性驾驶员来说，提枪自助加油(或加气) 一来繁琐的操作使得其望而却步，二来加油枪(或加气枪)和油管(或气管)的缠绕使得他们无从下手。

同时，经历了2020年新冠疫情后，无人接触方式加油(或加气)进一步得到广大司机朋友的支持。为此，基于机器人的全自动加油或加气系统的研发也更为迫切。本公司曾于2019年研发并申请了中国专利 CN201910821469.4“基于机器人的智能加油机及其加油方法”，其具有半自动加油功能，再次基础上，结合市场需求，进一步研发了全自动形式的机器人加油系统。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供机器人加油或加气机，其能够实现无人化的全自动加油或加气。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种机器人加油或加气机，包含有加油或加气机构、开盖系统、三轴移动系统和视觉识别系统；所述加油或加气机构安装于移动板上，所述视觉识别系统安装于加油或加气机构和开盖系统的上方；所述加油或加气机构由气缸推动控制、或电动推杆推动或由电磁阀控制；

所述开盖系统包含有多轴移动机构，所述多轴移动机构的端部旋转轴上固定有安装支架，所述安装支架上固定有气动或电动推杆，所述气动或电动推杆的活塞杆上安装有接触件，所述安装支架上安装有卡爪。

本实用新型机器人加油或加气机，所述三轴移动系统包含有底座，所述底座上水平安装有相互平行的横向导轨和横移齿条，行走架底部的滑块滑动设置于横向导轨上，且行走架设置的电机的输出轴上套装有与横移齿条相啮合的齿轮；所述行走架上竖向设置有相互平行的竖向导轨和升降螺杆，升降台上的滑块滑动设置于竖向导轨上，升降螺杆旋置于升降台上；

所述升降台上水平设置有相互平行的平移导轨和平移螺杆，且平移导轨与横向导轨相互垂直，移动板上的滑块滑动设置于平移导轨上，且平移螺杆旋置于移动板的螺孔内；或者所述升降台上设置有两根相互平行的平移螺杆，两个平移螺杆均旋置于移动板内。

本实用新型机器人加油或加气机，上述升降螺杆由安装于行走架顶部的电机驱动，上述平移螺杆由安装于升降台上的电机驱动。

本实用新型机器人加油或加气机，所述多轴移动机构为六轴机械手。

本实用新型机器人加油或加气机，所述多轴移动机构安装于地面上或三轴移动系统的行走架上。

本实用新型机器人加油或加气机，步骤2中，通过安装于加油站顶部的投影系统在待加油或加气区形成投影进行引导。

本实用新型机器人加油或加气机，步骤6.1中，通过安装于驱动开盖系统旋转的转动轴上的扭矩传感器判断是否已经锁紧。