[实用新型]一种番茄侧枝智能修剪装置

权利要求书

1.一种番茄侧枝智能修剪装置，其特征在于：包括安装在温室番茄种植大棚顶端的轨道(1)，所述轨道(1)内设置有滑轮(13)，所述滑轮(13)的中间轴底端通过机械连接件设置有支架(11)，所述支架(11)具体为带有两个支杆的倒“Y”型架，所述支架(11)的两个支杆的底端分别固定有底座(10)，所述底座(10)内转动连接有转轴(21)，所述转轴(21)的底端分别固定有壳式主臂(4)，两个所述壳式主臂(4)内分别转动连接有中臂(16)，所述中臂(16)的另一端转动连接有小臂(22)；

其中一个小臂(22)的尾端连接有双目摄像机(23)和第一机械手(5)，所述第一机械手(5)的设置有两个手指端，且在其手指端分别设置有橡胶夹(24)；

另一个小臂(22)的尾端连接有二次近景摄像机(17)、第二机械手(8)和第三机械手(9)，所述第二机械手(8)设置有一个手指端且在其手指端分别设置有药棉(18)，所述第三机械手(9)设置有两个手指端，且在其手指端分别固定有修剪刀片(19)；

所述支架(11)的横杆中段还设置有定位模块(6)和激光雷达模块(7)，所述定位模块(6)、激光雷达模块(7)、二次近景摄像机(17)和双目摄像机(23)分别与中央处理单元之间信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种番茄侧枝智能修剪装置，其特征在于，所述机械连接件包括第一机械连接杆(2)、第二机械连接杆(3)和升降绳体(12)，所述第一机械连接杆(2)的顶端固定在滑轮(13)的中间轴底端，所述第一机械连接杆(2)的底端设置有升降绳体(12)，所述升降绳体(12)的另一端设置有第二机械连接杆(3)，所述支架(11)与第二机械连接杆(3)之间固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种番茄侧枝智能修剪装置，其特征在于，所述升降绳体(12)具体为长度为4m的不锈钢钢丝绳，所述第一机械连接杆(2)和第二机械连接杆(3)均为长度为0.2m的中空钢管。

4.根据权利要求1所述的一种番茄侧枝智能修剪装置，其特征在于，连接双目摄像机(23)的小臂(22)的尾端还连接有第一辅助光源(25)，连接二次近景摄像机(17)的小臂(22)的尾端连接有第二辅助光源(20)，所述第一辅助光源(25)和第二辅助光源(20)分别与所述中央处理单元之间信号连接。

5.根据权利要求1所述的一种番茄侧枝智能修剪装置，其特征在于，所述轨道(1)沿番茄种植大棚内垄向布设，且轨道(1)的间隔宽度与番茄种植垄间距相等，同时在轨道的一端垂直其方向设置横向的连通轨道，用于组成轨道组，所述滑轮(13)是由轴承连接的两个相同的滚轮组成，安装于轨道(1)内，且轴承中间焊接有中间杆，所述机械连接件的顶端固定在中间杆的中间段。

6.根据权利要求1所述的一种番茄侧枝智能修剪装置，其特征在于，所述支架(11)的横杆长度设置在0.2～0.3m之间。

7.根据权利要求1所述的一种番茄侧枝智能修剪装置，其特征在于，连接有二次近景摄像机(17)的壳式主臂(4)与中臂(16)的连接处还设置有挂钩(14)和虹吸管(15)。