[实用新型]一种番茄侧枝智能修剪装置

说明书

本实用新型提供了一种番茄侧枝智能修剪装置，包括安装在温室番茄种植大棚顶端的轨道，轨道内设置有滑轮，滑轮的中间轴底端通过机械连接件设置有支架，还固定有壳式主臂，两个壳式主臂内分别转动连接有中臂，中臂的另一端转动连接有小臂；支架的横杆中段还设置有定位模块和激光雷达模块，定位模块、激光雷达模块、二次近景摄像机和双目摄像机分别与中央处理单元之间信号连接，通过双目摄像机识别、定位叶腋部位，机械臂二固定住番茄植株主干，通过末端视觉单元判断叶腋处是否生长侧枝，从而进行修剪或涂抹抑制剂，完成番茄侧枝的修剪工作，解决番茄日常管理中效率低、精度低的技术难题。

技术领域

本实用新型属于番茄修剪装置技术领域，具体涉及一种番茄侧枝智能修剪装置。

背景技术

在番茄种植管理过程中，由于番茄生长旺盛，分枝能力极强，需要定期的进行侧枝修整，以保证养分有效利用，减少能量浪费，提高番茄种植的经济效益。然而，很多种植户在整枝打叉环节存在整枝过迟、用手掐除侧枝、病残枝处理不当等问题，不仅影响番茄植株生长，还降低了番茄品质。对于规模化种植户来说，人工修剪大面积的番茄需要投入大量的人力和物力，成本过高，研究并推广番茄自动化修剪技术，成为现阶段亟待解决的问题。针对上述情况，本实用新型设计一种智能番茄侧枝修剪装置来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术的不足，提供一种番茄侧枝智能修剪装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种番茄侧枝智能修剪装置，包括安装在温室番茄种植大棚顶端的轨道，所述轨道内设置有滑轮，所述滑轮的中间轴底端通过机械连接件设置有支架，所述支架具体为带有两个支杆的倒“Y”型架，所述支架的两个支杆的底端分别固定有底座，所述底座内转动连接有转轴，所述转轴的底端分别固定有壳式主臂，两个所述壳式主臂内分别转动连接有中臂，所述中臂的另一端转动连接有小臂；

其中一个小臂的尾端连接有双目摄像机和第一机械手，所述第一机械手的设置有两个手指端，且在其手指端分别设置有橡胶夹；

另一个小臂的尾端连接有二次近景摄像机、第二机械手和第三机械手，所述第二机械手设置有一个手指端且在其手指端分别设置有药棉，所述第三机械手设置有两个手指端，且在其手指端分别固定有修剪刀片；

所述支架的横杆中段还设置有定位模块和激光雷达模块，所述定位模块、激光雷达模块、二次近景摄像机和双目摄像机分别与中央处理单元之间信号连接。

优选的，所述机械连接件包括第一机械连接杆、第二机械连接杆和升降绳体，所述第一机械连接杆的顶端固定在滑轮的中间轴底端，所述第一机械连接杆的底端设置有升降绳体，所述升降绳体的另一端设置有第二机械连接杆，所述支架与第二机械连接杆之间固定连接。

优选的，所述升降绳体具体为长度为4m的不锈钢钢丝绳，所述第一机械连接杆和第二机械连接杆均为长度为0.2m的中空钢管。

优选的，连接双目摄像机的小臂的尾端还连接有第一辅助光源，连接二次近景摄像机的小臂的尾端连接有第二辅助光源，所述第一辅助光源和第二辅助光源分别与所述中央处理单元之间信号连接。

优选的，所述轨道沿番茄种植大棚内垄向布设，且轨道的间隔宽度与番茄种植垄间距相等，同时在轨道的一端垂直其方向设置横向的连通轨道，用于组成轨道组，所述滑轮是由轴承连接的两个相同的滚轮组成，安装于轨道内，且轴承中间焊接有中间杆，所述机械连接件的顶端固定在中间杆的中间段。

优选的，所述支架的横杆长度设置在0.2～0.3m之间。

优选的，连接有二次近景摄像机的壳式主臂与中臂的连接处还设置有挂钩和虹吸管。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：