[实用新型]一种用于管道机器人的行走装置

权利要求书

1.一种用于管道机器人的行走装置，其特征在于：包括前撑运动机构、后撑运动机构以及将所述前撑运动机构和所述后撑运动机构相连接的连接座；所述连接座呈方体状，所述连接座内设有主控制器和给主控制器提供电能的供电装置；

所述连接座前侧的宽度方向两端均设有向前凸出的柱体，所述柱体上均设有所述前撑运动机构；所述前撑运动机构包括大脚轮、直流电机、卡箍、支撑杆、连接块、第一弯头和第二弯头，所述直流电机与主控制器电连接，所述直流电机的转轴与大脚轮的轴心连接，所述直流电机通过所述卡箍与所述支撑杆下端固定连接，支撑杆上端固定连接在所述第一弯头两端的端口内，第一弯头的弯头夹角向下并且弯折处的水平径向左右两侧均与两块所述连接块的一端铰接相连，两块连接块远离铰接处的一端与所述第二弯头的一端固定连接，第二弯头的另一端与所述柱体固定相连；

所述连接座后侧的宽度方向两端均对称设有所述后撑运动机构；所述后撑运动机构包括驱动轮、伺服电机、连接套和第一连接杆，所述驱动轮与所述伺服电机相连，所述伺服电机与主控制器电连接，伺服电机通过所述连接套固定与所述第一连接杆的下端相连，第一连接杆的上端与连接座固定相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人的行走装置，其特征在于：所述第一弯头的夹角为九十度，所述第二弯头的夹角为四十五度。

3.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人的行走装置，其特征在于：还包括辅助运动机构，所述连接座后端中部的下侧设置有所述辅助运动机构；所述辅助运动机构包括辅助轮、第二连接杆、角轴、转动轴和电推杆，所述辅助轮左右两侧活动套接有两个所述第二连接杆，所述第二连接杆远离辅助轮的一端均通过角轴设置在所述连接座下侧，所述连接座下侧固定安装有电推杆，所述电推杆的伸缩端通过转动轴与右侧的所述第二连接杆的中部连接，所述电推杆与主控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人的行走装置，其特征在于：还包括清理机构，所述连接座前端中部的下侧设置有所述清理机构，所述清理机构包括电动伸缩杆、旋转电机、刀片座和刀片，所述电动伸缩杆的连接端与所述连接座前端中部下侧固定连接，电动伸缩杆的伸缩端朝下并且与所述旋转电机固定连接，所述旋转电机的转轴朝下并且与所述刀片座的轴心活动连接，所述刀片座成圆柱状且水平周向均匀设置有所述刀片。

5.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人的行走装置，其特征在于：所述连接座的上侧的四周均设置有可拆卸的挡板。

6.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人的行走装置，其特征在于：所述大脚轮的轮胎上均设置有向外突出的胶条纹路并且还均匀设置有胎毛。

7.根据权利要求3所述的一种用于管道机器人的行走装置，其特征在于：所述辅助轮的外端设有凸齿并且辅助轮的直径大于所述驱动轮的直径。

8.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人的行走装置，其特征在于：所述驱动轮的圆径不大于所述大脚轮的圆径。

9.根据权利要求3所述的一种用于管道机器人的行走装置，其特征在于：所述连接座底面到所述大脚轮底端的距离大于所述辅助轮的直径。

10.根据权利要求4所述的一种用于管道机器人的行走装置，其特征在于：左右平行的两个所述大脚轮之间的距离大于所述刀片旋转后形成的圆径。