[实用新型]一种用于管道机器人的行走装置

说明书

本实用新型公开一种用于管道机器人的行走装置，其特征在于：包括连接座；连接座内设有主控制器和供电装置；连接座前侧两端均设有向前凸出的柱体，直流电机与主控制器电连接，直流电机转轴与大脚轮连接，直流电机通过卡箍与支撑杆下端连接，支撑杆上端固定连接在第一弯头两端的端口内，第一弯头夹角向下并且与两块所述连接块的一端铰接相连，两块连接块另一端与第二弯头的一端连接，第二弯头的另一端与柱体固定相连；驱动轮与伺服电机相连，电机与主控制器电连接，伺服电机通过连接套与第一连接杆的下端相连，第一连接杆的上端与连接座固定相连；本实用新型在遇到障碍物时能够越过障碍物，并且不易被障碍物阻挡，能够让管道机器人完成后续的任务。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于管道机器人的行走装置。

背景技术

随着科技的不断发展，各种管道的应用也越来越广泛，管道运输作为一种高效的运输方式，其具有运输量大、运输平稳、投资少、占地少等优点。在自然的环境中，管道会随着时间的增长而发生不同程度的腐蚀。为了提高管道的使用寿命和防止管道泄露，管道的定时监测和维修是必不可少的。对管道进行检测、维护等作业时，由于管道的尺寸限制，工作人员无法进入管道中进行作业，或者工作人员进入管道中会有窒息中毒等危险，在这些情况下，就需要使用管道机器人进入管道中作业。

中国专利公告号CN206918538U公布了一种管道机器人，包括内部设有控制器的车身,所述车身上设有用于探测的旋转镜头，所述车身两侧设有车轮及连接控制器的水位感应器，所述车轮内设有轮毂电机，所述车身包括连接车轮的悬架、连接控制器且用于控制悬架升降的液压升降装置及推动车身在水中行进的螺旋桨推进器，所述车身下设有气垫。

但是该专利还是存在以下问题：管道内障碍物较多，该管道机器人在遇到较小的障碍物可能会导致车轮卡住故障，遇到较大的障碍物时就根本无法越过，就会导致管道机器人无法继续前进，从而无法完成后续的相关任务。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种用于管道机器人的行走装置，所述行走装置在遇到障碍物时能够越过障碍物，并且不易被障碍物阻挡，能够让管道机器人完成后续的任务。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：一种用于管道机器人的行走装置，其特征在于：包括前撑运动机构、后撑运动机构以及将所述前撑运动机构和所述后撑运动机构相连接的连接座；所述连接座呈方体状，所述连接座内设有主控制器和给主控制器提供电能的供电装置；

所述连接座前侧的宽度方向两端均设有向前凸出的柱体，所述柱体上均设有所述前撑运动机构；所述前撑运动机构包括大脚轮、直流电机、卡箍、支撑杆、连接块、第一弯头和第二弯头，所述直流电机与主控制器电连接，所述直流电机的转轴与大脚轮的轴心连接，所述直流电机通过所述卡箍与所述支撑杆下端固定连接，支撑杆上端固定连接在所述第一弯头两端的端口内，第一弯头的弯头夹角向下并且弯折处的水平径向左右两侧均与两块所述连接块的一端铰接相连，两块连接块远离铰接处的一端与所述第二弯头的一端固定连接，第二弯头的另一端与所述柱体固定相连；

所述连接座后侧的宽度方向两端均对称设有所述后撑运动机构；所述后撑运动机构包括驱动轮、伺服电机、连接套和第一连接杆，所述驱动轮与所述伺服电机相连，所述伺服电机与主控制器电连接，伺服电机通过所述连接套固定与所述第一连接杆的下端相连，第一连接杆的上端与连接座固定相连。

本方案的作用原理：