[实用新型]一种缆索攀爬机器人

权利要求书

1.一种缆索攀爬机器人，其特征在于，包括：攀爬前体(100)、检测本体(200)；

其中，所述攀爬前体(100)包括：前体机架(110)、涵道推进器(120)、前体抱紧单元(130)以及前体控制模块(140)；

所述涵道推进器(120)围绕所述前体机架(110)安装于所述前体机架(110)的外侧；

所述前体抱紧单元(130)，包括前体抱紧电机(131)、前体抱紧传动部件(132)以及前体抱紧件(133)，所述前体抱紧电机(131)固定安装在所述前体机架(110)，所述前体抱紧电机(131)通过所述前体抱紧传动部件(132)驱动所述前体抱紧件(133)，以使得所述前体抱紧件(133)抱紧缆索(900)；

所述前体控制模块(140)安装在所述前体机架(110)，所述前体控制模块(140)分别与所述涵道推进器(120)及所述抱紧电机(131)电连接，用于控制所述涵道推进器(120)及所述前体抱紧电机(131)的工作；

其中，所述检测本体(200)包括本体框架(210)、本体导向轮(220)、本体抱紧单元(230)、本体控制模块(240)以及牵引机构(250)；

所述本体导向轮(220)可转动地安装在所述本体框架(210)，且可滚动地与所述缆索(900)表面接触，用于引导所述本体框架(210)沿着所述缆索(900)进行攀爬；

所述本体抱紧单元(230)，包括本体抱紧电机、本体抱紧传动部件以及本体抱紧件，所述本体抱紧电机固定安装在所述本体框架(210)，所述本体抱紧电机通过所述本体抱紧传动部件驱动所述本体抱紧件，以使得所述本体抱紧件抱紧缆索(900)；

所述牵引机构(250)包括牵引绳(251)和收卷驱动机构(252)，所述牵引绳(251)的一端固定连接所述前体机架(110)，所述牵引绳(251)的另一端固定连接所述收卷驱动机构(252)，所述收卷驱动机构(252)固定安装在所述本体框架(210)，用于对所述牵引绳(251)的收卷或释放，以使得所述本体框架(210)在所述缆索(900)上与前体机架(110)的距离拉近或远离；

所述本体控制模块(240)安装在所述本体框架(210)，所述本体控制模块(240)分别与所述本体抱紧电机(231)与收卷驱动机构(252)电连接，用于控制所述本体抱紧电机(231)与所述收卷驱动机构(252)的工作。

2.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，还包括舵机(121)；

所述涵道推进器(120)的外壳固定安装在所述舵机(121)的输出轴，所述舵机(121)固定安装在所述前体机架(110)的外侧；

所述前体控制模块(140)，与所述舵机(121)电连接，用于控制所述舵机(121)输出轴的转动，以调节所述涵道推进器(120)相对于所述前体机架(110)的倾斜角度。

3.根据权利要求2所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述涵道推进器(120)为偶数个，且均匀地分布在所述前体机架(110)周围，且偶数个所述涵道推进器(120)分布在所述前体机架(110)的同一横切面。

4.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述前体抱紧传动部件(132)包括：传动轴(1321)和两个传动臂(1322)；

所述传动轴(1321)可转动地安装在所述前体机架(110)，所述传动轴(1321)与所述前体抱紧电机(131)的输出轴驱动连接，两个所述传动臂(1322)可转动地安装在所述前体机架(110)且两个所述传动臂(1322)的一端分别与所述传动轴(1321)的两端驱动连接，每个所述传动臂(1322)的另一端均可转动地连接有所述抱紧件(133)。

5.根据权利要求4所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述传动轴(1321)的两端设有传动螺纹(1323)，两个所述传动臂(1322)上固定连接有与所述传动螺纹(1323)配合的传动蜗轮(1324)。