[实用新型]一种缆索攀爬机器人

说明书

本申请实施例公开了一种缆索攀爬机器人用于实现减少缆索攀爬机器人对缆索表面的损伤、提高检测效率及提高携带各种设备的质量范围。本申请实施例包括：攀爬前体、检测本体；攀爬前体包括：前体机架、涵道推进器、前体抱紧单元以及前体控制模块；涵道推进器围绕前体机架安装于前体机架的外侧；前体抱紧单元，包括前体抱紧电机、前体抱紧传动部件以及前体抱紧件，前体抱紧电机固定安装在前体机架，前体抱紧电机通过前体抱紧传动部件驱动前体抱紧件，以使得前体抱紧件抱紧缆索；前体控制模块安装在前体机架，前体控制模块分别与涵道推进器及抱紧电机电连接，用于控制涵道推进器及前体抱紧电机的工作；检测本体用于随着攀爬前体攀爬并对缆索进行检测。

技术领域

本申请实施例涉及缆索检测装备技术领域，特别涉及一种缆索攀爬机器人。

背景技术

在现代的桥梁建设中，不管是斜拉桥还是悬索桥都是通过缆索将桥面吊起，缆索用于承受桥面的重量，缆索是桥梁的重要受力部件。缆索长期承受桥梁的重量，以及经受风吹、雨淋、日晒等自然环境的复杂考验，缆索在此过程中容易出现表面腐蚀、内部钢丝断裂等问题。因此，为保证桥梁的安全和正常使用，根据《路桥涵养护规范》中的相关要求，技术人员需要定期对桥梁进行检测，特别是对桥梁的缆索进行检测。

随着机器人技术的发展，出现了一些以缆索作为攀爬对象的缆索攀爬机器人，这些缆索攀爬机器人携带着对缆索的检测设备，然后通过攀爬轮或者履带等攀爬机构对缆索进行施压附着在，然后实现在该缆索上下攀爬，一边攀爬一边对被攀爬的缆索进行检测。然而，这种在缆索上攀爬和检测的方案以缆索为攀爬对象，容易对缆索的造成损伤，且其攀爬速度较低，严重影响缆索攀爬机器人对缆索的检测效率。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种缆索攀爬机器人，用于提供一种新的缆索攀爬机器人，可以实现减少攀爬过程中对缆索表面的附着次数和附着压力，进而减少缆索攀爬机器人对缆索表面的损伤。

本申请的一种缆索机器人，包括：攀爬前体(100)、检测本体(200)；

其中，所述攀爬前体(100)包括：前体机架(110)、涵道推进器(120)、前体抱紧单元(130)以及前体控制模块(140)；

所述涵道推进器(120)围绕所述前体机架(110)安装于所述前体机架(110)的外侧；

所述前体抱紧单元(130)，包括前体抱紧电机(131)、前体抱紧传动部件(132)以及前体抱紧件(133)，所述前体抱紧电机(131)固定安装在所述前体机架(110)，所述前体抱紧电机(131)通过所述前体抱紧传动部件(132)驱动所述前体抱紧件(133)，以使得所述前体抱紧件(133)抱紧缆索(900)；

所述前体控制模块(140)安装在所述前体机架(110)，所述前体控制模块(140)分别与所述涵道推进器(120)及所述抱紧电机(131)电连接，用于控制所述涵道推进器(120)及所述前体抱紧电机(131)的工作；

其中，所述检测本体(200)包括本体框架(210)、本体导向轮(220)、本体抱紧单元(230)、本体控制模块(240)以及牵引机构(250)；

所述本体导向轮(220)可转动地安装在所述本体框架(210)，且可滚动地与所述缆索(900)表面接触，用于引导所述本体框架(210)沿着所述缆索(900)进行攀爬；

所述本体抱紧单元(230)，包括本体抱紧电机、本体抱紧传动部件以及本体抱紧件，所述本体抱紧电机固定安装在所述本体框架(210)，所述本体抱紧电机通过所述本体抱紧传动部件驱动所述本体抱紧件，以使得所述本体抱紧件抱紧缆索(900)；