[实用新型]力传感器及康健机器人

说明书

本申请涉及一种力传感器及康健机器人，属于传感器技术领域。力传感器包括第一方向力传感元件、第二方向力传感元件及连接件，第一方向力传感元件用于检测第一方向的力；第二方向力传感元件用于检测第二方向的力；连接件分别与第一方向力传感元件和第二方向力传感元件连接，第一方向力传感元件和第二方向力传感元件沿第三方向层叠设置，第三方向分别与第一方向和第二方向垂直。力传感器，结构简单且紧凑，体积小。

技术领域

本申请涉及传感器技术领域，具体而言，涉及一种力传感器及康健机器人。

背景技术

现有的多轴力传感器在结构设置上占用较大的安装空间，从而造成装配该多轴力传感器的机器人的体积较大。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种力传感器，结构简单且紧凑，体积小。

本申请的另一个目的在于提供一种康健机器人，体积小。

本申请是通过下述技术方案实现的：

本申请提供了一种力传感器，包括：

第一方向力传感元件，第一方向力传感元件用于检测第一方向的力；

第二方向力传感元件，第二方向力传感元件用于检测第二方向的力；

连接件，连接件分别与第一方向力传感元件和第二方向力传感元件连接，第一方向力传感元件和第二方向力传感元件沿第三方向层叠设置，第三方向分别与第一方向和第二方向垂直。

该力传感器，通过连接件将第一方向力传感元件和第二方向力传感元件层叠连接，使得保证第一方向力传感元件和第二方向力传感元件的测量精度的同时，各部件结构紧凑，进而保证力传感器整体的体积较小，减少安装空间占用。

在本申请的一实施方案中，连接件包括第一连接块和第二连接块，第一连接块与第二连接块连接成L字形结构，第一方向力传感元件分别与第一连接块和第二连接块连接，第二方向力传感元件分别与第一连接块和第二连接块连接。

在上述实施方式中，通过第一连接块实现对第一方向力传感元件的两面的连接定位，保证第一方向力传感元件与连接件连接稳定；通过第二连接块实现对第二方向力传感元件的两面的连接定位，保证第二方向力传感元件与连接件连接稳定。

在本申请的一实施方案中，第一连接块设置有第一定位槽和第二定位槽，第一定位槽与第二定位槽沿第三方向间隔设置，第二连接块设置有第三定位槽和第四定位槽，第三定位槽和第四定位槽沿第三方向间隔设置，第三定位槽和第一定位槽对应，第一方向力传感元件设置于第一定位槽和第三定位槽内，第四定位槽和第二定位槽对应，第二方向力传感元件设置于第二定位槽和第四定位槽内。

在上述实施方式中，通过第一定位槽和第三定位槽实现对第一方向力传感元件的限位，以防止第一方向力传感元件沿第三方向移动；通过第二定位槽和第四定位槽实现对第二方向力传感元件的限位，以防止第二方向力传感元件沿第三方向移动。

在本申请的一实施方案中，第一连接块开设有与第一定位槽连通的第一安装孔，第一方向力传感元件开设有与第一安装孔对应的第一螺纹孔，第一连接块与第一方向力传感元件通过穿设于第一安装孔和第一螺纹孔内的第一螺纹锁紧件锁紧；第二连接块开设有与第四定位槽连通的第二安装孔，第二方向力传感元件开设有与第二安装孔对应的第二螺纹孔，第二连接块与第二方向力传感元件通过穿设于第二安装孔和第二螺纹孔内的第二螺纹锁紧件锁紧。

在上述实施方式中，通过穿设于第一安装孔和第一螺纹孔内的第一螺纹锁紧件将第一连接块和第一方向力传感元件锁紧、通过穿设于第二安装孔和第二螺纹孔内的第二螺纹锁紧件将第二连接块和第二方向力传感元件锁紧，既保证连接牢固性，还能够便于维修与更换。

在本申请的一实施方案中，第一安装孔为沉孔，第一螺纹锁紧件与第一连接块的外表面齐平；第二安装孔为沉孔，第二螺纹锁紧件与第二连接块的外表面齐平。