[实用新型]下肢外骨骼

说明书

本实用新型涉及辅助运动及行走的骨骼领域，尤其是涉及一种能够使用方便、结构简单的下肢外骨骼，其包括支撑座及两下肢单元，两下肢单元对称的装于所述支撑座，各所述下肢单元包括髋机构、膝机构、踝机构及踏板，所述髋机构包括髋关节及髋杆组，所述髋杆组的上端与所述髋关节连接并联动；所述膝机构包括膝关节及膝杆组，所述膝关节位于所述髋杆组的下端，且接于所述膝杆组的上端；所述踝机构包括踝关节，所述踝关节位于所述膝杆组的下端，且接于所述踏板。本实用新型利用杆组及关节结构配合实现各个机构的正常运动，在确保原有功能的基础，进行结构的简化，以减轻产品重量，同时也达到操作简单、便捷的目的，从而解决现有技术中存在的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及辅助人体进行运动及行走的骨骼领域，尤其是涉及一种能够使用方便、结构简单的下肢外骨骼。

背景技术

针对老年人和下肢瘫患者对能够实现正常行走有很大的期望。进而可穿戴型步行助力机器人是一种可以穿戴的人机一体化的骨骼助行机器人，其有效的结合人类的智力和机器人的“劳力”，提高人体特定部位的运动能力，增强肢体功能，来帮助人完成比较困难的动作，可以很好地弥补年老体弱的现象。

而现有公开的肢助力外骨骼机械设计多种多样，但大多存在产品笨重、结构复杂、操作不便等不足：

如申请号为201310262919.3的中国专利申请公开了一种穿戴式下肢助力外骨骼，其机械结构都比较复杂，装置显得比较笨重，同时使用过程中会出现平稳性不足的问题。

因此，将在人体行走生物力学的基础下，如何对外骨骼机器人进行构型设计并进行加工装配而实现简化结构、操作便捷是本领域技术人员需要解决的技术问题之一。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种下肢外骨骼的技术方案，其包括支撑座及两下肢单元，两下肢单元对称的装于所述支撑座，各所述下肢单元包括髋机构、膝机构、踝机构及踏板，其中：

所述髋机构包括髋关节及髋杆组，所述髋关节位于所述支撑座下方，所述髋杆组的上端与髋关节连接并联动；

所述膝机构包括膝关节及膝杆组，所述膝关节位于所述髋杆组的下端，且接于所述膝杆组的上端；

所述踝机构包括踝关节，所述踝关节位于所述膝杆组的下端，且接于所述踏板。

进一步优选的：所述髋杆组包括第一杆及第二杆，其中：

所述第一杆的上端及所述支撑座设置的下杆均套接于一髋轴上，形成所述髋关节；

所述第二杆的上端叠设于所述第一杆的下端，并通过一可调节式的滑套相连。

进一步优选的：所述第一杆的下端及第二杆的上端分别开设有多个定位孔；

当所述第一杆的下端与第二杆的上端叠设时，分别设于所述第一、二杆上的定位孔重叠，且贯通，形成一定位通道；

所述定位通道内通过轴杆进行穿设定位。

进一步优选的：所述膝杆组包括第三杆及第四杆，其中：

所述第三杆的上端及所述第二杆的下端均套接于一膝轴上，形成所述膝关节；

所述第四杆的上端叠设于所述第三杆的下端。

进一步优选的：所述第三杆的下端及第四杆的上端分别开设有多个定位孔；

当所述第三杆的下端与第四杆的上端叠设时，分别设于所述第三、四杆上的定位孔重叠，且贯通，形成一定位通道；

所述定位通道内通过轴杆进行穿设定位。

进一步优选的：所述第四杆的下端与所述踏板设置的立杆均套接于一踝轴上，形成所述踝关节。