[实用新型]爬壁机器人底盘及爬壁机器人

权利要求书

1.爬壁机器人底盘，其特征在于，包括：

单轮底盘模块，包括单轮底盘座、滚轮、驱动电机，滚轮转动装配在单轮底盘座上；

滚轮为磁轮和/或单轮底盘座上设有永磁体，以用于与所述爬壁机器人底盘所攀爬的壁面相互吸引而对单轮底盘座提供吸附力；

单轮底盘模块设置至少两个，各单轮底盘模块串接，相邻单轮底盘模块铰接，

相铰接的两个单轮底盘模块满足：两个单轮底盘模块的模块铰接轴线与两个单轮底盘模块的滚轮轴线垂直，模块铰接轴线沿单轮底盘模块的行进方向延伸，两个单轮底盘模块的布置方向与单轮底盘模块的行进方向垂直；

控制器，用于控制相邻的单轮底盘模块上的驱动电机，以使爬壁机器人底盘直行或者差速转向。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人底盘，其特征在于，相铰接的两个单轮底盘模块满足：两个单轮底盘模块的滚轮的滚轮轴线共面。

3.根据权利要求1所述的爬壁机器人底盘，其特征在于，相铰接的两个单轮底盘模块满足：在单轮底盘模块行进方向上，两个单轮底盘模块滚轮的滚轮轴线间隔设置。

4.根据权利要求1或2或3所述的爬壁机器人底盘，其特征在于，所述单轮底盘模块设置两个。

5.根据权利要求1或2或3所述的爬壁机器人底盘，其特征在于，相邻的单轮底盘座通过合页铰接。

6.根据权利要求1或2或3所述的爬壁机器人底盘，其特征在于，所述爬壁机器人底盘还包括用于校正行走方向的传感器。

7.根据权利要求1或2或3所述的爬壁机器人底盘，其特征在于，在爬壁机器人底盘的行走方向上，滚轮设置在单轮底盘模块的一端，且滚轮向爬壁机器人底盘行走方向凸出所在端部。

8.根据权利要求7所述的爬壁机器人底盘，其特征在于，相邻的两个单轮底盘模块中，其中一个单轮底盘模块的滚轮向爬壁机器人底盘正向行走方向凸出所在端部，另一个单轮底盘模块的滚轮向爬壁机器人底盘反向行走方向凸出所在端部。

9.根据权利要求7所述的爬壁机器人底盘，其特征在于，在爬壁机器人底盘的行走方向上，单轮底盘模块一端为前进端，另一端为后退端，相邻的两个单轮底盘模块中，两个单轮底盘模块的滚轮均设置在前进端。

10.爬壁机器人，包括底盘和设置在底盘上的功能器件安装座，其特征在于，所述底盘为权利要求1-9任意一项所述的爬壁机器人底盘。