[实用新型]爬壁机器人底盘及爬壁机器人

说明书

本实用新型涉及爬壁机器人底盘及爬壁机器人。爬壁机器人底盘包括单轮底盘模块，各单轮底盘模块串接，相邻单轮底盘模块铰接，相铰接的两个单轮底盘模块满足：两个单轮底盘模块的模块铰接轴线与两个单轮底盘模块的滚轮轴线垂直，模块铰接轴线沿单轮底盘模块的行进方向延伸，两个单轮底盘模块的布置方向与单轮底盘模块的行进方向垂直。由于铰接轴线沿行走方向延伸，在机器人底盘行进方向上，两个滚轮的间距不容易发生变化，稳定性较好，相比现有技术中前后布置的滚轮，本实用新型的爬壁机器人底盘的稳定性较好，解决了目前的爬壁机器人在柱面上沿柱面延伸方向行走时轮距容易变化导致的机器人行走过程中稳定性较差的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人底盘及爬壁机器人。

背景技术

磁吸附式爬壁机器人被广泛应用于各行各业，以在人工不易到达的地方进行勘测、清扫等工作，其爬壁原理是将机器人的滚轮设置为磁性滚轮，利用磁性滚轮的磁吸作用使机器人攀爬在由铁磁材料制成的圆筒状结构的壁面上。

授权公告号为CN209972619U、授权公告日为2020.02.21的中国专利公开了一种具有曲面吸附功能的两轮爬壁机器人，包括前驱动装置、后驱动装置和曲面自适应机构，曲面自适应机构包括第一铰接支架、第二铰接支架和圆柱销，第一铰接支架和第二铰接支架分别为凹凸性形，其接触端侧面开设有通孔，通孔捏插入圆柱销配合链接，第一铰接支架和第二交接之家通过圆柱销铰接，前驱动装置和后驱动装置均采用永磁轮吸附机构，其中前驱动装置还有用于控制转向的转向机构。

这种爬壁机器人虽然能够适应曲面，在杆状的柱面延伸方向上攀爬行进时，由于机器人的前后两个支架铰接，机器人的前后两个轮子在机器人的行进方向上容易前后移动，两个滚轮的轮距容易变化，工作过程中，爬壁机器人运行过程中稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种爬壁机器人底盘，用于解决目前的爬壁机器人底盘在柱面上沿柱面延伸方向行走时两个轮子的轮距容易变化导致爬壁机器人行进过程中稳定性较差的技术问题；本实用新型还提供一种使用上述爬壁机器人底盘的爬壁机器人。

本实用新型的爬壁机器人底盘采用如下技术方案：

爬壁机器人底盘包括：

单轮底盘模块，包括单轮底盘座、滚轮、驱动电机，滚轮转动装配在单轮底盘座上；

滚轮为磁轮和/或单轮底盘座上设有永磁体，以用于与所述爬壁机器人底盘所攀爬的壁面相互吸引而对单轮底盘座提供吸附力；

单轮底盘模块设置至少两个，各单轮底盘模块串接，相邻单轮底盘模块铰接，

相铰接的两个单轮底盘模块满足：两个单轮底盘模块的模块铰接轴线与两个单轮底盘模块的滚轮轴线垂直，模块铰接轴线沿单轮底盘模块的行进方向延伸，两个单轮底盘模块的布置方向与单轮底盘模块的行进方向垂直；

控制器，控制相邻的单轮底盘模块上的驱动电机，以使爬壁机器人底盘直行或者差速转向。

有益效果：在柱面沿柱面延伸方向上行走时，由于相邻的单轮底盘模块在垂直于行走方向上布置，并且两个滚轮的轴线不同轴，在行进方向上不容易前后摇摆。由于铰接轴线沿行走方向延伸，在机器人底盘行进方向上，两个滚轮的间距不容易发生变化，稳定性较好，相比现有技术中前后布置的滚轮，本实用新型的爬壁机器人底盘的稳定性较好，解决了目前的爬壁机器人在柱面上沿柱面延伸方向行走时轮距容易变化导致的机器人行走过程中稳定性较差的技术问题。

进一步的，相铰接的两个单轮底盘模块满足：两个单轮底盘模块的滚轮的滚轮轴线共面。

有益效果：两个单轮底盘模块的滚轮的滚轮轴线共面使爬壁机器人转向更灵活，转弯半径更小。

进一步的，相铰接的两个单轮底盘模块满足：在单轮底盘模块行进方向上，两个单轮底盘模块滚轮的滚轮轴线间隔设置。