[实用新型]一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置

权利要求书

1.一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置,其特征在于,该检测装置包括底座（1）和设置于底座（1）两端的立柱（2）,两根所述立柱（2）的顶部之间通过横梁（3）相连接,所述的横梁（3）上由左往右依次间隔设置有用于吸取拉伸壳体（8）的三角吸盘一（4）、三角吸盘二（5）和三角吸盘三（6），所述的三角吸盘一（4）、三角吸盘二（5）和三角吸盘二（5）沿横梁（3）前端部同步移动，所述的横梁（3）端部靠近三角吸盘一（4）的位置处装设有用于控制三角吸盘一（4）、三角吸盘二（5）和三角吸盘二（5）沿横梁（3）前端部同步移动的伺服电机（7），所述的三角吸盘一（4）位于横梁（3）的左端且用于吸取上一道工序中的拉伸壳体（8），所述的三角吸盘三（6）位于横梁（3）的右端，所述的三角吸盘二（5）位于三角吸盘一（4）与三角吸盘三（6）之前且与三角吸盘三（6）通过固定杆（9）相连接，所述三角吸盘二（5）与三角吸盘三（6）之间的距离为三角吸盘二（5）与三角吸盘一（4）之间距离的两倍，所述位于三角吸盘二（5）的正下方设置有供拉伸壳体（8）安装且可旋转的夹具一（10），所述位于三角吸盘三（6）的正下方设置有供拉伸壳体（8）安装的夹具二（11），所述夹具一（10）的底部设置有供其安装的底板一（12），且该底板一（12）与横梁（3）之间通过支架一（13）固连，所述夹具二（11）的底部设置有供其安装的底板二（14），且该底板二（14）与横梁（3）之间通过支架二（15）固连，所述的底板一（12）上装设有用于检测拉伸壳体（8）是否准确的放置安装于旋转平台上的光电传感器（16）,所述的底板一（12）上靠近光电传感器（16）的位置处装设有三个光纤传感器（17）, 所述的拉伸壳体（8）上开设有三个与上述光纤传感器（17）一一对应的对应孔（18）,当由可旋转的夹具一（10）带动拉伸壳体（8）旋转至指定位置处时，所述拉伸壳体（8）上的三个对应孔（18）与三个光纤传感器（17）一一对应进而通过三角吸盘二（5）对位于该位置处的拉伸壳体（8）进行吸取。

2.根据权利要求1所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的底板一（12）下方设置有用于控制夹具一（10）旋转的步进电机（19）。

3.根据权利要求1所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的横梁（3）上设置有用于控制三角吸盘一（4）升降的驱动气缸（20）。

4.根据权利要求3所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的横梁（3）上且位于三角吸盘二（5）的上方设置有用于控制三角吸盘二（5）和三角吸盘三（6）同步升降的三轴气缸（21）。

5.根据权利要求1所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的伺服电机（7）通过同步带轮组件（22）带动三角吸盘一（4）、三角吸盘二（5）和三角吸盘三（6）沿横梁（3）前端部同步移动。

6.根据权利要求4所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的驱动气缸（20）与横梁（3）之间通过供三角吸盘一（4）左右横向移动的直线导轨（23）相连，所述的三轴气缸（21）与横梁（3）之间通过供三角吸盘二（5）左右横向移动的直线导轨（23）相连。

7.根据权利要求2所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的步进电机（19）由PLC系统控制启停，当拉伸壳体（8）上的三个对应孔（18）与三个光纤传感器（17）一一对应时，该PLC系统控制步进电机（19）停止工作，由所述步进电机（19）控制旋转的夹具一（10）以及放置安装于夹具一（10）上的拉伸壳体（8）均停止旋转，通过三角吸盘二（5）对该拉伸壳体（8）进行吸取。

8.根据权利要求1所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的底板一（12）上设置有供三个光纤传感器（17）安装的安装座一（24）以及供光电传感器（16）安装的安装座二（25）。

9.根据权利要求5所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述连接于驱动气缸（20）和横梁（3）之间的直线导轨（23）顶部设置有移动块一（26），所述连接于三轴气缸（21）和横梁（3）之间的直线导轨（23）顶部设置有移动块二（27），所述的移动块一（26）和移动块二（27）均通过同步带夹块（29）与同步带轮组件（22）相连为一体，所述移动块一（26）和移动块二（27）的顶部均分别设置有用于感应控制三角吸盘一（4）和三角吸盘二（5）以及三角吸盘三（6）复位的开关传感器（28）。