[实用新型]一种臂式机器人

权利要求书

1.一种臂式机器人，其特征在于，所述机器人包括：

底盘组件，包括底座以及转动设置于底座上的转座；

机械臂，转动设置于转座上；

执行器组件，包括固定组件、连接件和执行器，所述固定组件包括基座，所述基座连接于机械臂末端并可在机械臂的带动下在水平方向及垂直方向运动，所述执行器连接于连接件上，所述连接件一端面设置有至少一滑块，所述滑块上设置有至少一球头柱塞，所述基座上对应设置有至少一滑槽，所述滑槽内对应设有至少一凹槽，所述滑块滑动连接于滑槽中且球头柱塞位于凹槽内，以实现基座和连接件的连接；

控制器，与所述转座、机械臂连接以控制转座与机械臂的运作从而带动执行器工作。

2.如权利要求1所述的臂式机器人，其特征在于：所述固定组件还包括转动连接于机械臂末端的扣盖，所述扣盖上设置有摄像头，且该扣盖底板和基座顶面以卡扣方式可拆卸地组装在一起。

3.如权利要求1所述的臂式机器人，其特征在于：所述执行器包括夹爪组件，所述连接件底端设置有一固定板，所述夹爪组件包括两夹杆、第一单轴舵机以及两分别与两夹杆连接的带齿连杆，所述带齿连杆包括有与夹杆连接的第一连杆以及与所述第一连杆另一端连接的齿轮，两带齿连杆的齿轮活动设置于固定板上且相互啮合，所述第一单轴舵机位于连接件内，且与控制器连接，其舵盘与一齿轮连接，以驱动两带齿连杆摆动，从而实现两夹杆的开合。

4.如权利要求1所述的臂式机器人，其特征在于：所述执行器包括镊子组件，所述连接件底端设置有一固定板，所述镊子组件包括两带齿夹片以及第二单轴舵机，所述带齿夹片包括夹片以及连接于夹片一端的齿轮，所述夹片另一端向下延伸形成有一翻折部，两带齿夹片的齿轮活动设置于固定板上且相互啮合，所述第二单轴舵机位于连接件内，且与控制器连接，其舵盘与一齿轮连接，以驱动两带齿夹片开合，以夹取物品。

5.如权利要求1所述的臂式机器人，其特征在于：所述执行器包括铲斗，所述铲斗通过一连接杆连接连接件，以通过转座和机械臂带动铲斗工作。

6.如权利要求1所述的臂式机器人，其特征在于：所述执行器包括笔具，所述连接件一侧面设有一贯通的槽孔，所述笔具末端固定于槽孔内，以通过转座和机械臂带动笔具工作；或者是，所述连接件上下两端面设有一贯通的槽孔，所述笔具穿设所述槽孔且固定于连接件上，以通过转座和机械臂带动笔具工作。

7.如权利要求1所述的臂式机器人，其特征在于：所述连接件一侧面设有一贯通的槽孔，所述执行器包括第一气缸，所述第一气缸缸筒固定于槽孔内，所述第一气缸与控制器连接，以通过推杆推动物品；或者是所述执行器包括钻头组件，所述钻头组件包括固定于槽孔内的电机、与电机连接的联轴器以及通过钻头夹与联轴器连接的钻头，所述电机与控制器连接，且所述钻头伸出所述连接件外，以在电机的作用下工作。

8.如权利要求1所述的臂式机器人，其特征在于：所述连接件一侧面设有一贯通的槽孔，所述执行器包括三爪组件，所述三爪组件包括三个夹爪、一第二气缸、夹爪支架、第一夹爪连接块、第二夹爪连接块以及三个弧形连杆，所述夹爪支架一端连接于连接件侧面，另一端连接第一夹爪连接块，每一夹爪连接于第一夹爪连接块上，且还通过一弧形连杆连接于第二夹爪连接块上，所述第二气缸的缸筒固定于槽孔内，其推杆连接于第二夹爪连接块，以在控制器的驱动下带动三个夹爪的开合。

9.如权利要求1所述的臂式机器人，其特征在于：所述连接件下端面设有一贯通的槽孔，所述执行器包括气泵吸盘，所述气泵吸盘包括固定于转座的气泵以及在气泵的驱动下吸取物品的吸盘，所述吸盘通过一手柄固定于槽孔内。

10.如权利要求1所述的臂式机器人，其特征在于：所述机械臂包括多节摆臂以及多个舵机，每一所述舵机设置于两摆臂的连接处以驱动各节摆臂转动。