[实用新型]一种臂式机器人

说明书

本实用新型公开了一种臂式机器人，其包括：底盘组件，包括底座以及转动设置于底座上的转座；机械臂，转动设置于转座上；执行器组件，包括固定组件、连接件和执行器，所述固定组件包括基座，所述基座连接于机械臂末端并可在机械臂的带动下在水平方向及垂直方向运动，所述执行器连接于连接件上，所述连接件一端面设置有至少一滑块，所述滑块上设置有至少一球头柱塞，所述基座上对应设置有至少一滑槽，所述滑槽内对应设有至少一凹槽，所述滑块滑动连接于滑槽中且球头柱塞位于凹槽内，以实现基座和连接件的连接；控制器，与所述转座、机械臂连接以控制转座与机械臂的运作从而带动执行器工作。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地涉及一种臂式机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，以协助或取代人类部分工作。而随着科技的进步和时代的发展，机器人逐渐由工业生产走向了人们的生活，适用于教学的教育机器人应运而生，当前市场上创客类教育机械臂种类繁多，但多数产品功能单一，应用场景局限，为了解决这一缺陷，人们设计了一种可更换不同功能执行器(例如夹爪、笔等)的机械臂，以扩大机械臂的应用场景，然而传统机械臂更换不同功能的执行器往往需要进行繁琐的机械操作，效率低，成本高。

鉴于此，有必要提供一种不同执行器之间切换安装方便快捷的臂式机器人以解决上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种不同执行器之间切换安装方便快捷的臂式机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种臂式机器人，其包括：

底盘组件，包括底座以及转动设置于底座上的转座；

机械臂，转动设置于转座上；

执行器组件，包括固定组件、连接件和执行器，所述固定组件包括基座，所述基座连接于机械臂末端并可在机械臂的带动下在水平方向及垂直方向运动，所述执行器连接于连接件上，所述连接件一端面设置有至少一滑块，所述滑块上设置有至少一球头柱塞，所述基座上对应设置有至少一滑槽，所述滑槽内对应设有至少一凹槽，所述滑块滑动连接于滑槽中且球头柱塞位于凹槽内，以实现基座和连接件的连接；

控制器，与所述转座、机械臂连接以控制转座与机械臂的运作从而带动执行器工作。

其进一步技术方案为：所述固定组件还包括转动连接于机械臂末端的扣盖，所述扣盖上设置有摄像头，且该扣盖底板和基座顶面以卡扣方式可拆卸地组装在一起。

其进一步技术方案为：所述执行器包括夹爪组件，所述连接件底端设置有一固定板，所述夹爪组件包括两夹杆、第一单轴舵机以及两分别与两夹杆连接的带齿连杆，所述带齿连杆包括有与夹杆连接的第一连杆以及与所述第一连杆另一端连接的齿轮，两带齿连杆的齿轮活动设置于固定板上且相互啮合，所述第一单轴舵机位于连接件内，且与控制器连接，其舵盘与一齿轮连接，以驱动两带齿连杆摆动，从而实现两夹杆的开合。

其进一步技术方案为：所述执行器包括镊子组件，所述连接件底端设置有一固定板，所述镊子组件包括两带齿夹片以及第二单轴舵机，所述带齿夹片包括夹片以及连接于夹片一端的齿轮，所述夹片另一端向下延伸形成有一翻折部，两带齿夹片的齿轮活动设置于固定板上且相互啮合，所述第二单轴舵机位于连接件内，且与控制器连接，其舵盘与一齿轮连接，以驱动两带齿夹片开合，以夹取物品。

其进一步技术方案为：所述执行器包括铲斗，所述铲斗通过一连接杆连接连接件，以通过转座和机械臂带动铲斗工作。

其进一步技术方案为：所述执行器包括笔具，所述连接件一侧面设有一贯通的槽孔，所述笔具末端固定于槽孔内，以通过转座和机械臂带动笔具工作；或者是，所述连接件上下两端面设有一贯通的槽孔，所述笔具穿设所述槽孔且固定于连接件上，以通过转座和机械臂带动笔具工作。