[实用新型]手术机器人系统

权利要求书

1.一种手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括手术机器人装置、手术监测装置和手术控制装置；

所述手术机器人装置包括机械臂、操作器以及将所述操作器连接并固定于所述机械臂之上的手术机器人执行器；

所述手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统以及固定系统；

所述执行器主体配置为给所述驱动系统、所述固定系统以及所述操作器提供安装位置和空间；

所述驱动系统配置为驱动所述操作器进行往复运动，以推动所述操作器末端执行手术操作；

所述固定系统配置为将所述操作器固定在所述执行器主体上；

所述手术监测装置与所述手术控制装置连接，配置为实时获取手术实施位置，并将手术实施位置的信息发送给所述手术控制装置，并将所述手术实施位置的信息以图像形式展示给手术操作者；

所述手术控制装置配置为从外部扫描装置获得病变位置扫描数据，并根据所述病变位置扫描数据建立三维模型，根据所述三维模型生成手术控制指令，并将所述手术控制指令发送至所述手术机器人装置，由所述手术机器人装置执行手术操作。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述执行器主体包括上平台(1)和低槽(45)，所述上平台(1)和所述低槽(45)围合限定出其下底部具有开口的容置腔，所述容置腔为所述手术机器人执行器的各部件提供容置空间；所述上平台(1)呈平板状，其上设有安装镜体的V型安装座(38)，为镜体提供安装位置。

3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，所述执行器主体还进一步包括密封件，所述上平台(1)和所述低槽(45)通过所述密封件密封连接；

所述执行器主体远端设置有遮板(6)，当所述上平台(1)运动时，所述遮板(6)密封上平台(1)暴露出来的部分，防止患者体液或医疗试剂进入所述低槽(45)。

4.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，所述驱动系统包括光纤驱动系统和平台驱动系统；

所述光纤驱动系统包括第一电机(7)、第一电机座(8)和传动装置；所述第一电机(7)由所述第一电机座(8)固定安装在所述上平台(1)上；所述第一电机(7)为光纤运动提供动力；所述第一电机(7)为伺服电机。

5.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其特征在于，所述传动装置包括第一丝杠螺母(12)、第一丝杠(13)、滑轨(17)和滑块(43)；所述第一丝杠(13)在所述第一电机(7)的驱动下能够向正反两个方向转动，所述第一丝杠(13)转动时带动所述第一丝杠螺母(12)沿所述第一丝杠(13)进行轴向往复运动；所述光纤驱动系统通过丝杠螺母座(10)与挡板(37)上的光纤夹紧座(5)连接，将所述第一丝杠螺母(12)的直线运动传递给所述光纤夹紧座(5)，推动光纤(41)完成往复运动。

6.根据权利要求5所述的手术机器人系统，其特征在于，进一步设置导向条(15)引导所述丝杠螺母座(10)进行直线运动，防止发生旋转，从而推动所述光纤(41)完成往复运动；所述平台驱动系统包括第二电机(18)、第二电机座(19)、联轴器(20)和传动装置；所述第二电机(18)、所述第二电机座(19)和所述传动装置设置在所述光纤(41)旁；所述第二电机(18)由所述第二电机座(19)固定安装在所述低槽(45)上；所述第二电机(18)为所述手术机器人执行器部件的运动提供动力；所述第二电机(18)为伺服电机；所述传动装置包括第二丝杠(25)、螺母安装座(27)和第二丝杠螺母(28)。