[实用新型]手术机器人系统

说明书

一种手术机器人系统，包括手术机器人装置、手术监测装置和手术控制装置；手术机器人装置包括机械臂、操作器以及将操作器连接并固定于机械臂之上的手术机器人执行器；手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统以及固定系统；执行器主体配置为给驱动系统、固定系统以及操作器提供安装位置和空间；驱动系统配置为驱动操作器进行往复运动，以推动操作器末端执行手术操作；固定系统配置为将操作器固定在执行器主体上。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域。具体涉及一种手术机器人系统。

背景技术

手术机器人系统是当前应用最广泛，而且最具前景的医疗机器人细分领域之一。手术机器人系统克服了传统外科手术诸多缺陷，这些缺陷包括精准度差、手术时间长、医生疲劳和缺乏三维精度视野等，给患者带来了更好的临床转归，并且大大缩短了医生对于复杂手术的学习过程。

经皮肾镜碎石术(percutaneous nephrostolithotomy，PCNL)是经超声或X光定位肾脏目标肾盏，实时穿刺并进入目标肾盏，建立经皮肤切口与肾脏之间的通道，并经此通道，置入碎石能量平台进行碎石取石治疗。是治疗肾结石和上段输尿管结石的主要方法之一。其手术创伤小，结石清除率高，术后恢复快。PCNL的关键点是准确定位、精准穿刺，也是其难点。学习曲线长，难以掌握。并且容易损伤临近脏器如胸膜、肺、肠道、肝脏和脾脏。在诸多外科手术中，经皮肾镜碎石术是最急需应用手术机器人系统的外科手术之一。

实用新型内容

传统的经皮肾镜碎石术(percutaneous nephrostolithotomy，PCNL)存在若干风险。例如，在经皮肾镜碎石术的手术过程中，穿刺部位欠准确、通道扩张过程不当、穿刺过深等均可能引起大出血或损伤临近脏器如胸膜、肺、肠道、肝脏和脾脏等严重并发症。此外，手术时间较长，术中灌注压力过高造成细菌和毒素吸收，可能引起术后感染的发生。上述并发症严重者甚至危及患者生命。

为此，提高穿刺精确度、建立通道及碎石操作过程的标准化，既降低医生的手术强度，也减少患者术中、术后并发症的发生。

手术机器人辅助外科医生可以解决上述问题。但是，当前缺乏可靠的、易用的手术机器人系统和手术机器人执行器来替代医生完成经皮肾镜碎石术。

鉴于此，本实用新型实施例提出了一种手术机器人执行器及利用了该手术机器人执行器的手术机器人系统。特别的，上述手术机器人执行器及利用了该手术机器人执行器的手术机器人系统适用于经皮肾镜手术。

本实用新型的实施例提供一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括手术机器人装置、手术监测装置和手术控制装置；

所述手术机器人装置包括机械臂、操作器以及将所述操作器连接并固定于所述机械臂之上的手术机器人执行器；

所述手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统以及固定系统；

所述执行器主体配置为给所述驱动系统、所述固定系统以及所述操作器提供安装位置和空间；

所述驱动系统配置为驱动所述操作器进行往复运动，以推动所述操作器末端执行手术操作；

所述固定系统配置为将所述操作器固定在所述执行器主体上；

所述手术监测装置与所述手术控制装置连接，配置为实时获取手术实施位置，并将手术实施位置的信息发送给所述手术控制装置，并将所述手术实施位置的信息以图像形式展示给手术操作者；

所述手术控制装置配置为从外部扫描装置获得所述病变位置扫描数据，并根据所述病变位置扫描数据建立三维模型，根据所述三维模型生成手术控制指令，并将所述手术控制指令发送至所述手术机器人装置，由所述手术机器人装置执行手术操作。