[实用新型]一种适用于机械手的样瓶夹持装置

权利要求书

1.一种适用于机械手的样瓶夹持装置(20)，包括安装座(210)，设于所述安装座(210)一侧的旋转电机(220)，设于所述安装座(210)另一侧并在所述旋转电机(220)的控制下转动的电缸(230)以及安装于所述电缸(230)输出端的夹爪机构(240)，其特征在于，

所述夹爪机构(240)包括安装于所述电缸(230)输出端的接触传感器(241)以及围绕所述接触传感器(241)环形设置的多个夹爪(242)，所述接触传感器(241)用于在接触待抓持样件时向所述电缸(230)发出指令，并控制所述电缸(230)动作，各所述夹爪(242)与所述样件的连接部形状与所述样件的表面形状相适应，各所述夹爪(242)分别在所述电缸(230)的驱动下靠近或远离所述电缸(230)输出端的中心，以共同夹紧或放开所述样件。

2.根据权利要求1所述的样瓶夹持装置(20)，其特征在于，所述夹爪(242)具有与所述样件的内表面配合的凸弧面(242a)。

3.根据权利要求2所述的样瓶夹持装置(20)，其特征在于，所述夹爪(242)的中部向靠近所述电缸(230)输出端中心的方向偏折形成有第一偏折部(242b)。

4.根据权利要求1所述的样瓶夹持装置(20)，其特征在于，所述夹爪(242)具有与所述样件的外表面配合的凹弧面(242c)。

5.根据权利要求4所述的样瓶夹持装置(20)，其特征在于，所述夹爪(242)的中部向远离所述电缸(230)输出端中心的方向偏折形成有第二偏折部(242d)。

6.根据权利要求2或4任一项所述的样瓶夹持装置(20)，其特征在于，所述夹爪(242)与所述样件连接的部位设有防滑纹(242e)。

7.根据权利要求6所述的样瓶夹持装置(20)，其特征在于，所述夹爪(242)的数量为3，相邻所述夹爪(242)之间的夹角为120度。

8.根据权利要求6所述的样瓶夹持装置(20)，其特征在于，所述样瓶夹持装置(20)还包括导向管(280)，所述导向管(280)套设于所述接触传感器(241)并与所述电缸(230)连接，所述导向管(280)的外表面设有多个导向槽(281)，每一所述夹爪(242)对应卡设于一所述导向槽(281)并与所述导向管(280)滑动连接。

9.根据权利要求6所述的样瓶夹持装置(20)，其特征在于，所述安装座(210)上设有微动开关(250)，所述电缸(230)上临近所述安装座(210)的一端设有与所述微动开关(250)配合的限位胶块/柱(231)，用于限定所述电缸(230)的转角。