[实用新型]一种适用于机械手的样瓶夹持装置

说明书

本实用新型涉及夹具技术领域，具体公开了一种抓样精度高、抓夹稳定性好且适用于机械手的样瓶夹持装置，该样瓶夹持装置包括安装座，设于安装座一侧的旋转电机，设于安装座另一侧并在旋转电机的控制下转动的电缸以及安装于电缸输出端的夹爪机构，夹爪机构包括安装于电缸输出端的接触传感器以及围绕接触传感器环形设置的多个夹爪，接触传感器用于在接触待抓持样件时向电缸发出指令，并控制电缸动作，各夹爪与样件的连接部形状与样件的表面形状相适应，各夹爪分别在电缸的驱动下靠近或远离电缸输出端的中心，以共同夹紧或放开样件。

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，特别是涉及一种适用于机械手的样瓶夹持装置。

背景技术

在样品检测领域中，常需要将待检测试样装入样瓶中备检，以避免试样受到污染，从而保证检测结果的可靠性。在对样瓶取放样进行检测的过程中，常需要夹持瓶子，对样瓶的位置进行调整，以利于对样瓶上的标签进行记录并将样瓶运送至检测机构进行检测，从而获得相应的检测结果。目前，主要通过机械手配合夹子抓取待检测的样瓶，由于样瓶的尺寸较小，夹爪抓取精度不易控制，常出现夹子未对准样瓶时抓空或夹子位移过大挤压样瓶进而造成样瓶破损问题的发生，不利于提升样瓶的取放样效率；现有的夹子难以与样瓶适配，造成夹子与样瓶之间的夹持力不足，样瓶易从夹子上脱落问题的发生，样瓶取放样作业的稳定性及可靠性较差。

实用新型内容

基于此，有必要针对抓样精度低及抓夹稳定性较差的技术问题，提供一种抓样精度高、抓夹稳定性好且适用于机械手的样瓶夹持装置。

一种适用于机械手的样瓶夹持装置，该适用于机械手的样瓶夹持装置包括安装座，设于所述安装座一侧的旋转电机，设于所述安装座另一侧并在所述旋转电机的控制下转动的电缸以及安装于所述电缸输出端的夹爪机构，所述夹爪机构包括安装于所述电缸输出端的接触传感器以及围绕所述接触传感器环形设置的多个夹爪，所述接触传感器用于在接触待抓持样件时向所述电缸发出指令，并控制所述电缸动作，各所述夹爪与所述样件的连接部形状与所述样件的表面形状相适应，各所述夹爪分别在所述电缸的驱动下靠近或远离所述电缸输出端的中心，以共同夹紧或放开所述样件。

在其中一个实施例中，所述夹爪具有与所述样件的内表面配合的凸弧面。

在其中一个实施例中，所述夹爪的中部向靠近所述电缸输出端中心的方向偏折形成有第一偏折部。

在其中一个实施例中，所述夹爪具有与所述样件的外表面配合的凹弧面。

在其中一个实施例中，所述夹爪的中部向远离所述电缸输出端中心的方向偏折形成有第二偏折部。

在其中一个实施例中，所述夹爪与所述样件连接的部位设有防滑纹。

在其中一个实施例中，所述夹爪的数量为3，相邻所述夹爪之间的夹角为120度。

在其中一个实施例中，所述样瓶夹持装置还包括导向管，所述导向管套设于所述接触传感器并与所述电缸连接，所述导向管的外表面设有多个导向槽，每一所述夹爪对应卡设于一所述导向槽并与所述导向管滑动连接。

在其中一个实施例中，所述安装座上设有微动开关，所述电缸上临近所述安装座的一端设有与所述微动开关配合的限位胶块/柱，用于限定所述电缸的转角。

实施本实用新型的样瓶夹持装置，通过在各夹爪围成的中心部设置接触传感器，在抓取样件的过程中，当接触传感器接触到样件时，接触传感器向电缸发出指令，并控制电缸工作，电缸即控制夹爪共同内移或外扩，以夹紧样件的外表面或内表面，实现对样件的夹取，以便于对样瓶进行检测或其他操作，接触传感器的设置，避免夹爪抓取样件时抓空或与样件重叠部面积过大，样件受力过重造成的样件破损问题，提高了样瓶夹持装置的抓取精度；且使夹爪与样件的连接部形状与样件的表面形状相适应，有利于增大夹爪与待抓持物之间的接触面积，提升抓夹的稳定性及取放样作业的可靠性。

附图说明