[实用新型]一种橄榄形球腿复合式移动机构

说明书

本实用新型提供一种橄榄形球腿复合式移动机构，所述移动机构包括六边形的可变形移动本体、六个相互配合形成橄榄形的脚板和固定于所述可变形移动本体每一边上用于控制所述脚板转向的转向电机；该移动机构具有外形可变的特点，通过调整可变形移动本体的结构改变复合式移动机构的外形，带动脚板运动，进而实现移动功能；通过调整脚板相对于可变形移动本体的角度，实现不同地形环境下的转向、越障、侧向行走、斜面行走以及侧翻回正等功能。

技术领域

本实用新型属于移动设备领域，特别涉及一种橄榄形球腿复合式移动机构。

背景技术

移动机构在环境探测、救生探测等领域应用非常广泛，应用在这些领域的移动机构需要适应多变的地形，并且需要具备能够越过障碍物的能力。为了满足上述需求，现有的移动机构常采用轮腿式变形车轮，例如CN110253593A公开的具有可变形车架结构的轮式越障机器人，又如CN109176461A公开的轮腿式越障机器人。现有技术公开的轮腿式机器人具有良好的越障能力，但上述轮腿式移动机器人不具有斜面行进、侧翻回正的功能。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种橄榄形球腿复合式移动机构。

本实用新型其中一个技术方案提供一种橄榄形球腿复合式移动机构，所述移动机构包括六边形的可变形移动本体、六个相互配合形成橄榄形的脚板和固定于所述可变形移动本体每一边上用于驱动所述脚板转动的转动电机。

进一步改进的方案中，所述可变形移动本体由三个移动组件和六个变形电机组成；每两个所述移动组件之间通过两个变形电机实现连接。

进一步改进的方案中，所述移动组件包括两个第一连接板，其中一个所述第一连接板相对应的两侧分别固定连接有第一连杆，另一个所述第一连接板相对应的两侧边分别固定连接有第二连杆，所述第一连杆和第二连杆相互铰接。

进一步改进的方案中，每一所述第一连接板的外侧壁均垂直连接有第二连接板；所述第二连接板的两侧端部成型有连接凸耳，所述转动电机的电机轴穿过所述连接凸耳并相对于连接凸耳转动。

进一步改进的方案中，所述脚板的内侧壁设置有连接部，所述连接部的端部穿设于位于两侧连接凸耳中间位置的电机轴上，且与电机轴固定连接。

本实用新型提供的一种橄榄形球腿复合式移动机构具有如下优点：

1)一种橄榄形球腿复合式移动机构，具有外形可变的特点，通过调整内部多边形的结构改变复合式移动机构的外形，带动脚板运动，进而实现移动功能。

2)一种橄榄形球腿复合式移动机构，具有转向半径可调的特点，通过改变脚板相对于可变形移动本体的角度，实现不同地形环境下的转向。

3)一种橄榄形球腿复合式移动机构，具有越障功能。

4)一种橄榄形球腿复合式移动机构，具有侧向行走的功能，当所有脚板同时接触地面时可通过改变可变形移动本体的外形与脚板角度从而具有侧立状态行走功能。

5)一种橄榄形球腿复合式移动机构，具有侧翻回正的功能。

6)一种橄榄形球腿复合式移动机构，具有斜面行进的动能，在斜面行进中可通过调整脚板和改变可变形移动本体的形状来适应不同的斜面，实现行进。

附图说明

图1为橄榄形球腿复合式移动机构的主视图；

图2为橄榄形球腿复合式移动机构的主视图的立体图；

图3为可变形移动本体的立体图；

图4为移动组件与转动电机连接的立体图；

图5为脚板的立体图；

图6为橄榄形球腿复合式移动机构的移动原理流程图；