[实用新型]栈板拆叠斜堆码放换板机

权利要求书

1.一种栈板拆叠斜堆码放换板机，其特征在于：包括拆叠送板机构、斜堆换板机构和码放机构，所述斜堆换板机构包括单轴抓手机器人，所述拆叠送板机构和码放机构分别设置在单轴抓手机器人的两侧；

所述拆叠送板机构包括水平输送机构，所述水平输送机构靠近单轴抓手机器人的一端设有栈板抓取区，所述栈板抓取区包括紧贴设置在水平输送机构上方的栈板导向框；

所述码放机构包括斜堆栈板升降架，所述斜堆栈板升降架包括栈板升降装置和安装在栈板升降装置上的斜向靠板，所述斜向靠板与栈板导向框之间的夹角为120度，所述单轴抓手机器人的转动范围在斜向靠板和栈板导向框之间。

2.根据权利要求1所述的栈板拆叠斜堆码放换板机，其特征在于：所述栈板导向框内设有垂直于水平输送机构输送方向的滚珠导螺杆，所述滚珠导螺杆上连接有导螺杆驱动电机。

3.根据权利要求1所述的栈板拆叠斜堆码放换板机，其特征在于：所述单轴抓手机器人包括双臂单轴抓手机器人，所述双臂单轴抓手机器人包括左臂抓手和右臂抓手，所述左臂抓手和右臂抓手之间分别设有一组相互配合的夹爪。

4.根据权利要求3所述的栈板拆叠斜堆码放换板机，其特征在于：每组所述夹爪包括两个固定夹爪头和一个移载夹爪头。

5.根据权利要求4所述的栈板拆叠斜堆码放换板机，其特征在于：所述两个固定夹爪头之间间距为275mm，所述移载夹爪头和邻近的固定夹爪头之间的间距为155mm。

6.根据权利要求1所述的栈板拆叠斜堆码放换板机，其特征在于：所述单轴抓手机器人的转轴上连接有带有刹车的伺服电机，所述带有刹车的伺服电机上连接有减速机。