[实用新型]栈板拆叠斜堆码放换板机

说明书

本实用新型公开一种栈板拆叠斜堆码放换板机，包括拆叠送板机构、斜堆换板机构和码放机构，所述斜堆换板机构包括单轴抓手机器人，所述拆叠送板机构和码放机构分别设置在单轴抓手机器人的两侧；所述拆叠送板机构包括水平输送机构，所述水平输送机构靠近单轴抓手机器人的一端设有栈板抓取区，所述栈板抓取区包括紧贴设置在水平输送机构上方的栈板导向框；所述码放机构包括斜堆栈板升降架，所述斜堆栈板升降架包括栈板升降装置和安装在栈板升降装置上的斜向靠板，所述斜向靠板与栈板导向框之间的夹角为120度，所述单轴抓手机器人的转动范围在斜向靠板和栈板导向框之间，本实用新型的优点在于实现了栈板的自动换板和斜靠码放。

技术领域

本实用新型涉及物流自动化领域，具体的说，是一种栈板拆叠斜堆码放换板机。

背景技术

在堆叠码放栈板时，为减少码放时的占地面积，需要将栈板倾斜成一定的角度而后斜堆码放，为避免人工进行斜堆码放费时费力，且由于栈板较重，人工进行码放操作有被砸伤的风险，因此需要一种可以将平放的栈板夹持翻转成斜堆码放状态的设备。

发明内容

发明目的：本实用新型目的在于针对现有技术的不足，提供一种栈板拆叠斜堆码放换板机。

技术方案：本实用新型所述一种栈板拆叠斜堆码放换板机，包括拆叠送板机构、斜堆换板机构和码放机构，所述斜堆换板机构包括单轴抓手机器人，所述拆叠送板机构和码放机构分别设置在单轴抓手机器人的两侧；

所述拆叠送板机构包括水平输送机构，所述水平输送机构靠近单轴抓手机器人的一端设有栈板抓取区，所述栈板抓取区包括紧贴设置在水平输送机构上方的栈板导向框；

所述码放机构包括斜堆栈板升降架，所述斜堆栈板升降架包括栈板升降装置和安装在栈板升降装置上的斜向靠板，所述斜向靠板与栈板导向框之间的夹角为120度，所述单轴抓手机器人的转动范围在斜向靠板和栈板导向框之间。

作为优选的，所述栈板导向框内设有垂直于水平输送机构输送方向的滚珠导螺杆，所述滚珠导螺杆上连接有导螺杆驱动电机。

作为优选的，所述单轴抓手机器人包括双臂单轴抓手机器人，所述双臂单轴抓手机器人包括左臂抓手和右臂抓手，所述左臂抓手和右臂抓手之间分别设有一组相互配合的夹爪。

作为优选的，每组所述夹爪包括两个固定夹爪头和一个移载夹爪头。

作为优选的，所述两个固定夹爪头之间间距为275mm，所述移载夹爪头和邻近的固定夹爪头之间的间距为155mm。

作为优选的，所述单轴抓手机器人的转轴上连接有带有刹车的伺服电机，所述带有刹车的伺服电机上连接有减速机。

本实用新型相比于现有技术具有以下有益效果：（1）以单轴抓手机器人作为斜堆换板机构，实现了对栈板的自动抓取和翻转，实现了栈板的自动换板和斜靠码放；

（2）水平输送机构靠近单轴抓手机器人的一端设有栈板抓取区，栈板抓取区包括紧贴设置在水平输送机构上方的栈板导向框，待换板的栈板经由水平输送机构进入栈板导向框的同时栈板导向框对栈板实施了定位，便于单轴抓手机器人准确抓取栈板；

（3）斜向靠板用于承接单轴抓手机器人翻转运送过来的栈板，并使其保持斜放状态经由栈板升降装置调整高度实现斜堆码放。

附图说明

图1为本实用新型的主视角度运动状态下的工况结构示意图；

图2为本实用新型中两组夹头部分的结构示意图。

图中：1、单轴抓手机器人；2、水平输送机构；3、栈板导向框；4、栈板升降装置；5、斜向靠板；6、固定夹爪头；7、移载夹爪头。

具体实施方式