[实用新型]一种机器人取托盘夹具

说明书

本实用新型公开了一种机器人取托盘夹具，包括：托盘、垂直气缸和升降固定板，所述垂直气缸底部活塞杆一端通过螺钉固定连接有真空吸盘，所述真空吸盘底部通过吸力固定连接有托盘，所述垂直气缸一侧通过卡接滑动连接有升降固定板，本实用新型在进行托盘的叠放时，通过机械手将整个夹具移动至托盘正上方，通过真空吸盘重新吸取托盘，水平气,活塞杆伸长，垂直气缸活塞杆下降，使得托盘放置在指定位置，实现托盘放置过程中，夹具与其他托盘不产生接触，通过夹块对托盘进行夹紧接触的过程中，真空吸盘停止抽气，使得真空吸盘与托盘进行分离，使得夹块将托盘进行位置校正，使得托盘与夹具平行，保证托盘的叠放整齐。

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，具体为一种机器人取托盘夹具。

背景技术

托盘是使静态货物转变为动态货物的媒介物，一种载货平台，而且是活动的平台，或者说是可移动的地面。即使放在地面上失去灵活性的货物，一经装上托盘便立即获得了活动性，成为灵活的流动货物，因为装在托盘上的货物，在任何时候都处于可以转入运动的准备状态中。这种以托盘为基本工具组成的动态装卸方法，就叫做托盘作业。在不锈钢托盘生产过程中，需要使用机械手进行托盘的转运以及叠放。

但是，传统的机器人取托盘夹具在使用过程中存在一些弊端，比如：

1、传统的机器人取托盘夹具，在叠放托盘的过程中，托盘夹具容易在下降的过程中容易对底部已经码放好的托盘造成损伤，同时在夹具从叠放的托盘上取出托盘时，容易与其他托盘接触造成托盘损伤。

2、传统的机器人取托盘夹具在使用过程中，定位不准，托盘夹取过程中容易产生偏离，造成托盘摆放时出现错位。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人取托盘夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人取托盘夹具，包括：托盘、垂直气缸和升降固定板，所述垂直气缸底部活塞杆一端通过螺钉固定连接有真空吸盘，所述真空吸盘底部通过吸力固定连接有托盘，所述垂直气缸一侧通过卡接滑动连接有升降固定板，所述垂直气缸还包括：升降导轨和限位块，所述垂直气缸一侧通过螺钉固定连接有升降导轨，所述升降导轨两端通过螺钉固定连接有限位块，所述升降导轨内部通过滑块卡接与升降固定板滑动连接，所述升降固定板还包括：夹板、夹块和水平气缸，所述升降固定板底部中央通过螺钉固定连接有水平气缸，所述水平气缸两端活塞杆端部通过螺钉固定连接有夹板，所述夹板底部通过螺钉固定连接有夹块，使用时，通过将整个夹具通过螺钉固定在机械手上，在进行托盘的叠放时，通过机械手将整个夹具移动至托盘正上方，此时启动垂直气缸，垂直气缸活塞杆下降带动真空吸盘下降，使得真空吸盘对托盘接触并吸取托盘，使得在托盘夹取升起的过程中夹具不与其他托盘产生碰撞与接触，然后垂直气缸活塞杆上升，水平气缸活塞杆向两侧伸长使得夹块之间的距离大于托盘的宽度，通过升降导轨带动升降固定板下降，使得水平气缸带动夹块下方，使得托盘底部法兰上升至夹块底部顶面上方，此时水平气缸活塞杆回缩，使得夹块对托盘进行夹紧接触，真空吸盘停止抽气，使得真空吸盘与托盘进行分离，使得夹块将托盘进行位置校正，使得托盘与夹具平行，此时通过机械手将夹具以及托盘移动至叠放位置上方，通过真空吸盘重新吸取托盘，水平气, 活塞杆伸长，垂直气缸活塞杆下降，使得托盘放置在指定位置，实现托盘放置过程中，夹具与其他托盘不产生接触，放置完成后真空吸盘停止抽气，使得真空吸盘与托盘分离，机械手带动夹具回到原始位置完成托盘的一次取放。

进一步的，所述真空吸盘顶部中央通过管接头固定连接有真空管，所述真空吸盘的真空管与真空泵固定连接，用于为真空吸盘提供吸力。

进一步的，所述夹块截面呈L型，所述夹块底部顶面与托盘法兰底部轮廓相吻合，所述夹块底部与托盘接触部位通过胶粘固定连接有缓冲垫，用于通过夹块对托盘进行定位以及托起，防止托盘在叠放过程中出现错位。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：