[实用新型]一种履带移动式智能型果园喷药机器人

说明书

一种履带移动式智能型果园喷药机器人，包括履带式行走底盘、智能控制柜、储药箱及喷药机构；智能控制柜和药箱并列位于履带式行走底盘上方，喷药机构位于智能控制柜上方；智能控制柜内设置有PLC控制器、卫星定位模块、速度传感器及蓄电池，蓄电池作为喷药机器人中所有用电部件的供电电源；喷药机构上设置有红外图像识别摄像头；储药箱内设置有电动喷药泵；喷药机构数量为两组，两组喷药机构相对于履带式行走底盘中心左右镜像对称分布；喷药机构包括立柱、升降滑台、导轨、滑块、齿条、齿轮、升降驱动电机、喷头安装架及喷头组；两组喷药机构的立柱之间由横梁固连，红外图像识别摄像头数量为两个，两个红外图像识别摄像头分别安装在横梁两端。

技术领域

本实用新型属于植保机械技术领域，特别是涉及一种履带移动式智能型果园喷药机器人。

背景技术

果园内的果树具有分布面积广的特点，为了提高果树的抗病性，需要定期为果园内的果树喷洒农药，早期由于科学技术发展水平较低，喷洒农药的工作都是由人工完成的，不但劳动强度大，而且工作效率低下，特别是农药本身都具有一定的毒性，农民长时间处于农药喷雾环境内，不可避免的会对身体产生伤害。

为此，随着科学技术发展水平的不断提高，喷药机器人越来越多的被应用到果园喷药工作中，这在一定程度上降低了农民的劳动强度，同时也进一步提高了工作效率，而且农民不用需要身处农药喷雾环境内，避免了农药毒性对身体的伤害。

目前，市场上常见的喷药机器人主要有三种类型，包括单喷枪型喷药机器人、交叉式双喷枪型喷药机器人及喷管升降式喷药机器人，但上述三种类型的喷药机器人或多或少都还存在一些不足之处。对于单喷枪型喷药机器人来说，只能调整农药喷枪的俯仰角度，施药精度比较低，并且每次只能完成单排果树的喷药工作。对于交叉式双喷枪型喷药机器人来说，虽然每次可以实现双排果树的喷药工作，但两根喷枪仍只能调整俯仰角度，对于每一排果树来说，其施药精度并未得到提高。对于喷管升降式喷药机器人来说，其只适用于低矮的果树类型，当果树高度超过2.5米时，喷管升降式喷药机器人将无法满足树冠层的喷药需要，因此其适用范围比较局限。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种履带移动式智能型果园喷药机器人，不但可以完成双排果树的喷药工作，而且可以有效提高施药精度，对于高度超过2.5米的果树，其依然可以满足树冠层的喷药需要，从而提高喷药机器人的适用范围。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种履带移动式智能型果园喷药机器人，包括履带式行走底盘、智能控制柜、储药箱及喷药机构；所述智能控制柜和药箱并列安装在履带式行走底盘上方，所述喷药机构安装在智能控制柜上方；在所述智能控制柜内设置有PLC控制器、卫星定位模块、速度传感器及蓄电池，蓄电池作为喷药机器人中所有用电部件的供电电源；在所述喷药机构上设置有红外图像识别摄像头；在所述储药箱内设置有电动喷药泵。

所述喷药机构数量为两组，两组喷药机构相对于履带式行走底盘中心左右镜像对称分布；所述喷药机构包括立柱、升降滑台、导轨、滑块、齿条、齿轮、升降驱动电机、喷头安装架及喷头组；所述立柱竖直固装在智能控制柜上方，所述导轨和齿条均固装在立柱上，且导轨和齿条均与立柱相平行；所述滑块安装在导轨上，滑块可沿导轨直线移动，所述升降滑台套装在立柱外侧且固连在滑块上，升降滑台与滑块随动；所述升降驱动电机水平固装在升降滑台上，所述齿轮固装在升降驱动电机的电机轴上，齿轮与齿条相啮合；所述喷头安装架固装在升降滑台上，所述喷头组设置在喷头安装架上；两组所述喷药机构的立柱顶部之间由一根横梁相固连，所述红外图像识别摄像头的数量为两个，两个红外图像识别摄像头分别安装在横梁两端。

所述喷头安装架采用H型结构，所述喷头组由六个喷头构成，六个喷头均通过喷头转接座固装在喷头安装架上，六个喷头的进液口均通过软管与储药箱内的电动喷药泵的出液口相连通；在H型结构的喷头安装架的顶部、中部和底部各设置有两个喷头，位于喷头安装架顶部的两个喷头的喷口倾斜朝下，位于喷头安装架中部的两个喷头的喷口为水平朝向，位于喷头安装架底部的两个喷头的喷口倾斜朝上。