[实用新型]一种钻杆自动加接装置

说明书

本实用新型涉及一种钻杆自动加接装置，属于煤矿钻机钻杆加接技术领域，包括位于钻机一侧的机械手，机械手包括回转机构，回转机构包括与钻机连接的回转驱动装置和与回转驱动装置连接的回转臂，回转臂连接有伸缩机构，伸缩机构上连接有钻杆夹持机构，钻杆夹持机构的下方设有钻杆箱；钻杆夹持机构从钻杆箱内拾取钻杆的位置过钻机倾角调整轴线，钻杆夹持机构跟随伸缩机构在回转驱动装置的驱动下可转至其夹持中心与钻机钻进轴线重合的位置。本实用新型只需一次固定转置就能完成钻杆加接，解决了钻杆变角度转置才能完成钻杆加接的问题。

技术领域

本实用新型属于煤矿钻机钻杆加接技术领域，涉及一种钻杆自动加接装置。

背景技术

现有钻杆自动加接技术通常采用侧方位机械手(或其它钻杆输送装置)拾取钻杆。钻杆初始位置(水平)与终止位置(动力头中心)处于空间异面直线关系，需要经过两次变角摆转与两次伸缩才能从初始位置转置至终止位置，通过机械手将钻杆输送到与动力头和夹持器之间的钻进轴线重合的位置，并通过动力头和两个夹持器的多次配合操作，实现钻杆的自动加接。

此种钻杆自动加接方式至少需要一个机械手、一套双夹持器，钻杆经过多次位置变换，才能到达加接位置(与钻进轴线重合)。在拆卸钻杆时，必须借助双夹持器摆动松开前端钻杆螺纹连接，才能实现钻杆的拆卸。

现有钻杆自动加接存在以下问题：1.执行机构复杂，占用空间大，成本较高；2.钻杆输送的路线复杂，钻杆加接动作多，效率较低；3.钻机空间结构精度要求高，机械手精度要求高，加工难度大；4.只能适用于专用的自动化钻机，无法与传统液压钻机匹配。

实用新型内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种钻杆自动加接装置，解决钻杆变角度转置加接钻杆的问题。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种钻杆自动加接装置，包括位于钻机一侧的机械手，机械手包括回转机构，回转机构包括与钻机连接的回转驱动装置和与回转驱动装置连接的回转臂，回转臂连接有伸缩机构，伸缩机构上连接有钻杆夹持机构，钻杆夹持机构的下方设有钻杆箱；钻杆夹持机构从钻杆箱内拾取钻杆的位置过钻机倾角调整轴线，钻杆夹持机构跟随伸缩机构在回转驱动装置的驱动下可转至其夹持中心与钻机钻进轴线重合的位置。

可选地，所述钻杆夹持机构从钻杆箱内拾取钻杆的位置位于钻杆箱的一端，钻杆箱可绕机械手从钻杆箱内拾取钻杆的位置中心线摆动。

可选地，所述钻杆箱包括箱体，箱体的后端可绕钻机倾角调整轴线摆动，箱体的前端连接有使箱体绕钻机倾角调整轴线摆动的摆动驱动装置，摆动驱动装置的固定端固定在钻机机架上。

可选地，钻机机架与箱体之间设有相互配合的圆弧滑槽和圆弧滑块，箱体通过相互配合的圆弧滑槽和圆弧滑块可绕钻机倾角调整轴线摆动。

可选地，所述钻杆夹持机构从钻杆箱内拾取钻杆的位置中心线与钻机钻进轴线共面。

可选地，所述钻杆夹持机构从钻杆箱内拾取钻杆的位置与回转臂之间的距离大于钻机钻进轴线与回转臂之间的距离。

可选地，钻机的夹持器上设有限制伸缩机构行程的限位件。

可选地，所述回转驱动装置与钻机夹持器连接。

可选地，摆动驱动装置、伸缩机构均为液压缸。

本实用新型的有益效果在于：

1.本实用新型只需一次固定转置和伸缩就能完成钻杆加接，解决了钻杆变角度转置和二次伸缩才能完成钻杆的加接问题。

2.本实用新型的执行机构简单、布局紧凑，占用空间小，提升自动化钻机在中小煤矿的适应能力。

3.本实用新型的钻杆输送路线简单，执行效率高，同时降低了结构精度和执行精度要求，减小了加工难度。