[实用新型]一种工业机器人内部防失电原点丢失装置

说明书

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人内部防失电原点丢失装置，包括访视点原点丢失装置和机器人内部原点保持用电模块，所述访视点原点丢失装置包括有降压电路模块、5V稳压电路模块和3.6V稳压电路模块，降压电路模块通过直流稳压分别输送至5V稳压电路模块和3.6V稳压电路模块，3.6V稳压电路模块直接对机器人内部原点保持用电模块进行供电，5V稳压电路模块通过3.6V的蓄电池对机器人内部原点保持用电模块进行供电。相比于现有技术，本实用新型可以有效避免机器人本体长时间断电后丢失原点的现象，并为其提供更为有效的原电保护措施，且成本低，可靠性高，易于生产，适用范围广。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人内部防失电原点丢失装置。

背景技术

三菱RV-3SD型六自由度工业机器人在生产行业中应用较广，在开展工业机器人实训课程的职业院校中，RV-3SD机器人应用也较多。该款工业机器人内部有5节ER17330型干电池并联，为机器人提供原点数据保持，以防止工业机器人断电后原点数据丢失。工业机器人的 6轴原点数据是机器人本体运动的支撑，一旦内部失电后或更换电池后，各伺服电机的绝对编码器数值会发生改变，与之对应的坐标点会偏移或出现错误，在生产前必须经过较复杂的原点修正操作。

5节内置电池在工业机器人上电运行时，会自动少量充电，一旦工业机器人连续失电超过一个月左右，5节电池电量耗尽，工业机器人6轴原点丢失。目前企业生产中，工业机器人连续停产一个月的情况较少。但在实际教学中，由于课程设置和设备使用频率不同，以及寒暑假期间，RV-3SD工业机器人经常出现电量耗尽的情况，最终导致原点丢失，影响教学时效。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的问题，而提出的一种工业机器人内部防失电原点丢失装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种工业机器人内部防失电原点丢失装置，包括访视点原点丢失装置和机器人内部原点保持用电模块，所述访视点原点丢失装置包括有降压电路模块、5V稳压电路模块和3.6V稳压电路模块，降压电路模块通过直流稳压分别输送至5V稳压电路模块和3.6V稳压电路模块，3.6V稳压电路模块直接对机器人内部原点保持用电模块进行供电，5V稳压电路模块通过3.6V的蓄电池对机器人内部原点保持用电模块进行供电；

所述机器人内部原点保持用电模块包括有备用电源供电电路和直接供电电路。

优选的，所述降压电路模块由AC220V市电通过变压器降压至 AC12V形成。

优选的，所述备用电源供电电路内包括有交流降压变压器、型号为DB107的第一整流二极管芯片、型号为LM29302的第一五端可调稳压芯片、+3.6V蓄电池、两枚470uF的第一电解电容、20KΩ的第一可调电阻和1KΩ的第一电阻，其中交流降压变压器为T1，第一整流二极管芯片为U1，第一五端可调稳压芯片为U2，+3.6V蓄电池为BAT，电量为20000mAh，两枚第一电解电容分别为C1和C2，第一可调电阻为R1，第一电阻为R2。

优选的，所述交流降压变压器T1的第一引脚与第一整流二极管芯片U1的第一引脚相连，交流降压变压器T1的第二引脚与第一整流二极管芯片U1的第二引脚相连，第一整流二极管芯片U1的第三引脚与第一五端可调稳压芯片U2的第一引脚、第一五端可调稳压芯片U2 的第二引脚、第一电解电容C1的第一引脚相连，第一整流二极管芯片U1的第四引脚与C1的第二引脚、第一五端可调稳压芯片U2的第三引脚、第一电阻R2的第二引脚、第一电解电容C2的第二引脚相连，第一可调电阻R1的第一引脚与U2的第四引脚、第一电解电容C2的第一引脚、蓄电池BAT的第一引脚相连，第一可调电阻R1的第二引脚与第一电阻R2的第一引脚、第一五端可调稳压芯片U2的第五引脚相连。