[实用新型]腹壁式下水道行走机器人

权利要求书

1.腹壁式下水道行走机器人，包括机器本体，其特征在于：所述机器本体上设有位于机器本体前部，可以向下水道管壁的45°、135°、270°、315°方向伸缩的前部机械臂；设有位于前部机械臂后面下方，可使机器本体在下水道向前移动的前进气缸；设有位于前进气缸后面，可以向下水道管壁的45°、135°、270°、315°方向伸缩的中间部机械臂；设有位于中间部机械臂后面下方，可使机器本体在下水道向后移动的后退气缸；设有位于机器本体后部，可以向下水道管壁的45°、135°、270°、315°方向伸缩的后部机械臂；所述机器本体上，设有位于前进气缸上方，起行走腾位作用的后退复位气缸；设有位于后退气缸上方，起行走腾位作用的前进复位气缸；设有位于机器本体腰部，可以向下水道管壁0°、180°方向伸缩，使机器本体从管道底部向上提升到管道中间位置的找中托升机械臂。

2.根据权利要求1所述的腹壁式下水道行走机器人，其特征在于：所述机器本体上设有位于机器本体腰部的找中托升机械臂，因其顶端为圆球，管道壁为圆弧，机械臂在伸出过程中，最初不能向两边顶住管道壁，直到两边圆球顶端向上到达管壁的最大直径处时，才能顶住管道壁，此时整个机器本体随着机械臂的伸出、上升而上升到达管道中间位置，使机器本体的姿势保持不变，也使得机器本体离开下水道底部一定距离，避开沉积在底部的大部分沙石、淤泥而便于机器本体向前行走。

3.根据权利要求1所述的腹壁式下水道行走机器人，其特征在于：所述机器本体上设有位于机器本体前部、中间部、后部可以伸缩的机械臂，通过交叉支撑下水道内壁，协作配合前进气缸和后退气缸完成机器本体在下水道里的前后移动。

4.根据权利要求1所述的腹壁式下水道行走机器人，其特征在于：所述机器本体上，设有可使机器本体在下水道向前移动的前进气缸，其活塞杆伸出时，将未顶在管道壁上的前部机械臂推进一个行程；其活塞杆缩回时，因其与前部机械臂装置连在一起，本应将前部机械臂装置拉回，但当前部机械臂顶在管道壁上时，有一定阻力，后部机械臂未顶在管壁上，阻力很小；又因中间部机械臂装置固定在滑动轴承上，可在滑动套筒上滑动，其阻力很小；所以，当前进气缸活塞杆缩回并想拉回前部机械臂装置而遇到阻力后，根据作用力与反作用力原理，而带动相反方向的阻力相对较小的除机械臂顶在管壁上的前部机械臂装置、中间部机械臂装置之外的机器本体的其他装置向前移动1个行程。