[实用新型]腹壁式下水道行走机器人有效
申请号: | 202021345982.5 | 申请日: | 2020-07-09 |
公开(公告)号: | CN213745531U | 公开(公告)日: | 2021-07-20 |
发明(设计)人: | 潘斗才 | 申请(专利权)人: | 潘斗才 |
主分类号: | F16L55/34 | 分类号: | F16L55/34;F16L55/38;F16L101/12;F16L101/30 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 430021 湖北*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 腹壁 下水道 行走 机器人 | ||
一种以压缩气体作为动力,通过三组可以伸缩的机械臂交叉支撑下水道内壁,运用力学原理完成行走目的的腹壁式下水道行走机器人。属于非制作环境下的特种机器人。包括机器本体。所述机器本体上,设有带动机器本体在下水道移动的前进装置和后退装置;设有位于机器本体前、中间、后部的支撑管壁机械臂;设有位于机器本体腰部,能使机器本体处于管道中间位置的找中托升机械臂;设有起行走腾位作用的前进后退复位装置。它不产生电火花,不在摩擦系数很小的沙子、淤泥上行走,克服了轮式、履带式等机器人的不足。它可以携带检测、定位设备、吸污泵管、预留绳索、清淤绞车绳索、堵水气囊和其他设备完成对下水道的检测、清淤等工作。
技术领域
本实用新型属于特种机器人。
背景技术
众所周知,中国城市在最初规划时,考虑的都是用圆型管道作为城市的下水道管网,而这些管道的管径都比较小,在三十公分到一米二之间,人很难进入到里面进行作业;在安装管道之初,也未预留绳索、监控器之类,为以后施工人员了解管道内情况、清淤、修补等留下遗憾。而且,下水道因长年使用,会发酵产生各种硫化物、甲烷等有毒、易燃易爆气体,人到里面作业有安全隐患。所以,用机器人代替人工,进入下水道进行检测、清淤等作业,正在得到越来越广泛运用。
目前,一般使用的机器人,主要有流动式,轮式,履带式机器人。流动式机器人没有驱动装置,只是随着管内流体流动,属于不需要消耗能源的被动型机器人,当下水道无水、水浅时,其运动就受到限制。轮式,履带式机器人,其驱动装置是靠电或发动机驱动,容易产生电火花,由于管道内存在易燃易爆气体,所以使用轮式、履带式机器人缺少一定安全性。即使其驱动装置具有良好的防爆性能,或者在进入管道前将管道内的气体排出、稀释,也会遇到下面的几个问题而不能正常作业。其一,下水道是一个三维的曲面环境而不是平整路面,轮式、履带式机器人在管道中的位姿是不可预测的产生轮子的轴线方向可能不垂直于圆管的半径方向,导致机器人在管道中偏离正确的姿态,甚至侧翻和卡死这些问题。其二,下水道里有沙子、淤泥,其摩擦系数非常小,轮式,履带式机器人通过时会打滑,陷进去造成过不去又出不来现象。
实用新型内容
针对上述存在的问题,本实用新型提出解决的办法,其技术方案是提供:一种以压缩气体作为动力,通过三组可以伸缩的机械臂交叉支撑下水道内壁,运用力学原理完成行走目的的腹壁式下水道行走机器人。
本实用新型的目的是通过下述技术方案来实现的。本实用新型腹壁式下水道行走机器人,包括机器本体,所述机器本体上,设有位于机器本体前部,可以向下水道管壁的45°、135°、270°、315°方向伸缩的前部机械臂;所述机器本体上,设有位于前部机械臂后面下方,可使机器本体在下水道向前移动的前进气缸;所述机器本体上,设有位于前进气缸后面,可以向下水道管壁的 45°、135°、270°、315°方向伸缩的中间部机械臂;所述机器本体上,设有位于中间部机械臂后面下方,可使机器本体在下水道向后移动的后退气缸;所述机器本体上,设有位于机器本体后部,可以向下水道管壁的45°、135°、 270°、315°方向伸缩的后部机械臂;所述机器本体上,设有位于前进气缸上方,起行走腾位作用的后退复位气缸;所述机器本体上,设有位于后退气缸上方,起行走腾位作用的前进复位气缸;所述机器本体上,设有位于机器本体腰部,可以向下水道管壁0°、180°方向伸缩,使机器本体从管道底部向上提升到管道中间位置的找中托升机械臂。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1至图3为本实用新型一种腹壁式下水道行走机器人的结构示意图;
图4至图9为本实用新型一种腹壁式下水道行走机器人的连续行走前调整机器本体在下水道管道口的起步姿势示意图;
图10至图19为本实用新型一种腹壁式下水道行走机器人的行走原理示意图。
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