[实用新型]外置焊接机器人

权利要求书

1.一种外置焊接机器人，其特征在于：包括六轴机械手(1)、焊枪(2)、焊丝盘支架(3)和送丝机(4)，所述六轴机械手(1)包括一轴固定底座(11)、二轴座(12)、三轴主臂(13)、四轴座(14)、五轴前臂(15)和六轴座(16)，所述一轴固定底座(11)与二轴座(12)转动连接，所述一轴固定底座(11)与二轴座(12)之间设有第一旋转驱动装置，所述二轴座(12)与三轴主臂(13)的一端转动连接，所述三轴主臂(13)的一端与二轴座(12)之间设有第二旋转驱动装置，所述三轴主臂(13)的另一端与四轴座(14)转动连接，所述三轴主臂(13)的另一端与四轴座(14)之间设有第三旋转驱动装置，所述四轴座(14)与五轴前臂(15)转动连接，所述四轴座(14)与五轴前臂(15)之间设有第四旋转驱动装置，所述五轴前臂(15)与六轴座(16)转动连接，所述五轴前臂(15)与六轴座(16)之间设有第五旋转驱动装置，所述六轴座(16)的内部设有第六旋转驱动装置，所述第六旋转驱动装置的输出端设有连接法兰(103)，所述焊枪(2)安装在连接法兰(103)上，所述焊丝盘支架(3)安装在二轴座(12)上，所述送丝机(4)安装在四轴座(14)的顶部，所述送丝机(4)的输入端与焊丝盘支架(3)之间连接有第一穿线导管(41)，所述送丝机(4)的输出端与焊枪(2)之间连接有第二穿线导管(42)。

2.根据权利要求1所述的外置焊接机器人，其特征在于：所述第一旋转驱动装置包括第一减速机(51)和第一伺服电机(52)，所述第一伺服电机(52)朝下安装在二轴座(12)的下部座体上，所述第一减速机(51)安装在一轴固定底座(11)的内腔顶部，所述第一伺服电机(52)的输出轴与第一减速机(51)传动连接，以带动二轴座(12)转动。

3.根据权利要求1所述的外置焊接机器人，其特征在于：所述第二旋转驱动装置包括第二伺服电机(61)和第二减速机(62)，所述第二伺服电机(61)安装在二轴座(12)的支架上，所述第二减速机(62)安装在三轴主臂(13)的一端，所述第二伺服电机(61)的输出轴与第二减速机(62)传动连接。

4.根据权利要求1所述的外置焊接机器人，其特征在于：所述第三旋转驱动装置包括第三伺服电机(71)和第三减速机(72)，所述第三伺服电机(71)安装在四轴座(14)的下端，所述第三减速机(72)安装在三轴主臂(13)的另一端并与第三伺服电机(71)的输出轴传动连接。

5.根据权利要求1所述的外置焊接机器人，其特征在于：所述第四旋转驱动装置包括第四伺服电机(81)、第四减速机(82)、第一同步轮(83)、第二同步轮(84)和第一同步带(85)，所述第四伺服电机(81)通过第一电机安装板(86)安装在四轴座(14)的上端内腔中，所述第四减速机(82)安装在五轴前臂(15)的一端，所述第一同步轮(83)安装在第四伺服电机(81)的输出轴上，所述第二同步轮(84)安装在第四减速机(82)的输入轴上并通过第一同步带(85)与第一同步轮(83)同步连接。

6.根据权利要求1所述的外置焊接机器人，其特征在于：所述第五旋转驱动装置包括第五伺服电机(91)、第五减速机(92)、第三同步轮(93)、第四同步轮(94)和第二同步带(95)，所述第五伺服电机(91)通过第二电机安装板(96)安装在五轴前臂(15)的内腔前端，所述第五减速机(92)安装在六轴座(16)上，所述第三同步轮(93)安装在第五伺服电机(91)的输出轴上，所述第四同步轮(94)安装在第五减速机(92)的输入轴上并通过第二同步带(95)与第三同步轮(93)同步连接。

7.根据权利要求1所述的外置焊接机器人，其特征在于：所述第六旋转驱动装置包括第六伺服电机(101)和第六减速机(102)，所述第六伺服电机(101)安装在六轴座(16)的内部腔室中，所述第六减速机(102)安装在六轴座(16)的开口处并与第六伺服电机(101)传动连接，所述连接法兰(103)安装在第六减速机(102)的输出端。