[实用新型]外置焊接机器人

说明书

本实用新型公开了一种外置焊接机器人，包括六轴机械手、焊枪、焊丝盘支架和送丝机，六轴机械手包括一轴固定底座、二轴座、三轴主臂、四轴座、五轴前臂和六轴座，焊枪安装在六轴座内设置的第六旋转驱动装置的输出端，焊丝盘支架安装在二轴座上，送丝机安装在四轴座上，送丝机的输入端与焊丝盘支架之间连接有第一穿线导管，送丝机的输出端与焊枪之间连接有第二穿线导管。本实用新型集自动送料和自动焊接功能为一体，代替了人工焊接，提高了工作效率，降低了生产成本，焊接精度高，实现焊接产品的统一性，解决了传统人工焊接工作强度大、效率低，存在操作安全隐患，以及现有的焊接机械，具有局限性，焊接不够精确，不能保证产品的统一性的问题。

技术领域

本实用新型涉及智能制造的技术领域，更具体地说，是涉及一种外置焊接机器人。

背景技术

在当前国际社会大背景下，随着人口红利的不断减少，工业生产成本不断提高。为解决这个问题，进一步解放生产力，并再次提高工业生产效率，减少运营成本，传统制造型企业开始重视“智能制造”这一概念，并将其结合实际投入生产环节，而机器人作为其中的主力，越来越广泛地被应用于各种工业生产环节。而现有的许多工件加工过程中都需要进行焊接工作，传统焊接完全由人工操作，速度慢、工作强度大、焊接产生的灰尘气体对焊接工人身体健康有很大的威胁，焊接工作中存在操作安全隐患，现有的一些焊接机械，多为半自动焊接，需要人工对焊接工件进行拿取和固定，焊接机械大多数只能够焊接一种产品，具有局限性，且焊接过程中焊接不够精确。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种外置焊接机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种外置焊接机器人，包括六轴机械手、焊枪、焊丝盘支架和送丝机，所述六轴机械手包括一轴固定底座、二轴座、三轴主臂、四轴座、五轴前臂和六轴座，所述一轴固定底座与二轴座转动连接，所述一轴固定底座与二轴座之间设有第一旋转驱动装置，所述二轴座与三轴主臂的一端转动连接，所述三轴主臂的一端与二轴座之间设有第二旋转驱动装置，所述三轴主臂的另一端与四轴座转动连接，所述三轴主臂的另一端与四轴座之间设有第三旋转驱动装置，所述四轴座与五轴前臂转动连接，所述四轴座与五轴前臂之间设有第四旋转驱动装置，所述五轴前臂与六轴座转动连接，所述五轴前臂与六轴座之间设有第五旋转驱动装置，所述六轴座的内部设有第六旋转驱动装置，所述第六旋转驱动装置的输出端设有连接法兰，所述焊枪安装在连接法兰上，所述焊丝盘支架安装在二轴座上，所述送丝机安装在四轴座的顶部，所述送丝机的输入端与焊丝盘支架之间连接有第一穿线导管，所述送丝机的输出端与焊枪之间连接有第二穿线导管。

作为优选的实施方式，所述第一旋转驱动装置包括第一减速机和第一伺服电机，所述第一伺服电机朝下安装在二轴座的下部座体上，所述第一减速机安装在一轴固定底座的内腔顶部，所述第一伺服电机的输出轴与第一减速机传动连接，以带动二轴座转动。

作为优选的实施方式，所述第二旋转驱动装置包括第二伺服电机和第二减速机，所述第二伺服电机安装在二轴座的支架上，所述第二减速机安装在三轴主臂的一端，所述第二伺服电机的输出轴与第二减速机传动连接。

作为优选的实施方式，所述第三旋转驱动装置包括第三伺服电机和第三减速机，所述第三伺服电机安装在四轴座的下端，所述第三减速机安装在三轴主臂的另一端并与第三伺服电机的输出轴传动连接。

作为优选的实施方式，所述第四旋转驱动装置包括第四伺服电机、第四减速机、第一同步轮、第二同步轮和第一同步带，所述第四伺服电机通过第一电机安装板安装在四轴座的上端内腔中，所述第四减速机安装在五轴前臂的一端，所述第一同步轮安装在第四伺服电机的输出轴上，所述第二同步轮安装在第四减速机的输入轴上并通过第一同步带与第一同步轮同步连接。