[实用新型]一种钻头打捞机器人

权利要求书

1.一种钻头打捞机器人，包括抓取装置、爬管装置、牵引装置和机体，所述抓取装置设于所述机体的底部用于抓取所述钻头，所述爬管装置与所述机体转动连接用于驱动所述机器人运动，所述牵引装置与所述机体固定连接用于实现所述机器人的下放与回收，其特征在于，所述爬管装置有三组以上，每组所述爬管装置包括：

第一连杆，所述第一连杆的一端与所述机体铰接，所述第一连杆的中部和所述机体的外周侧之间设有第一弹性件；

行走轮，所述行走轮与所述第一连杆的另一端转动连接；

驱动电机，所述驱动电机驱动所述行走轮转动。

2.根据权利要求1所述的一种钻头打捞机器人，其特征在于，所述抓取装置包括：

伸缩机构，所述伸缩机构设于所述机体内，所述伸缩机构的伸缩部分穿过所述机体的底部延伸至所述机体下方；

第二连杆，所述第二连杆的一端与所述伸缩机构的伸缩部分铰接；

方形的滑块，所述滑块的顶部与所述机体的底部滑动连接，所述第二连杆的另一端与所述滑块铰接；

挂钩，所述挂钩固定连接于所述滑块的底部。

3.根据权利要求1所述的一种钻头打捞机器人，其特征在于，所述抓取装置包括多根长柄，所述长柄的一端与所述机体的底部铰接，多根所述长柄之间设有弹簧，使所述长柄的末端向所述机体的外周侧的方向偏移，所述长柄的另一端均设有弧形钩。

4.根据权利要求3所述的一种钻头打捞机器人，其特征在于，所述弧形钩的底部铰接有若干滑轮。

5.根据权利要求4所述的一种钻头打捞机器人，其特征在于，多个所述弧形钩的钩取方向均朝向所述机体的中心轴线设置。

6.根据权利要求1、2和5中任一项所述的一种钻头打捞机器人，其特征在于，所述牵引装置包括埋设于所述机体内部的预埋件和与所述预埋件连接的牵引绳。

7.根据权利要求6所述的一种钻头打捞机器人，其特征在于，所述预埋件有多个，以所述机体的中心轴线为转动中心呈环形阵列分布，所述牵引绳有多根，分别穿过所述机体的顶部与所述预埋件一一对应连接。

8.根据权利要求1所述的一种钻头打捞机器人，其特征在于，所述驱动电机设于所述机体内，所述驱动电机的输出轴与所述行走轮的转轴通过传动部件传动连接。

9.根据权利要求1所述的一种钻头打捞机器人，其特征在于，所述第一连杆通过第三连杆与所述行走轮铰接，所述第一连杆的中部和所述第三连杆的中部之间设有第二弹性件。

10.根据权利要求1所述的一种钻头打捞机器人，其特征在于，所述爬管装置有8组，其中4组设于所述机体的外周侧的顶部，且以所述机体的中轴线为旋转中心呈阵列分布，另外4组以相同的方式设于所述机体的外周侧的底部。