[实用新型]一种钻头打捞机器人

说明书

本实用新型公开了一种钻头打捞机器人，包括抓取装置、爬管装置、牵引装置和圆柱形的机体，所述抓取装置设于所述机体的底部，所述爬管装置与所述机体的转动连接，所述牵引装置与所述机体固定连接，所述爬管装置包括：第一连杆，所述第一连杆的一端与所述机体铰接，所述第一连杆的中部和所述机体的外周侧之间设有第一弹性件；行走轮，所述行走轮与所述第一连杆的另一端转动连接；驱动电机，所述驱动电机驱动行走轮转动。本实用新型的有益效果是通过多组爬管装置支撑在井壁，使机体稳定保持在桩孔正中央，方便抓取；将第一连杆与机体铰接，使打捞机器人具有一定的越障能力，同时能适应各种直径的孔壁；其装置操作简单，结构稳定，容错率高。

技术领域

本实用新型涉及一种桩孔钻孔辅助设备，尤其涉及一种钻头打捞机器人。

背景技术

回转钻机是由动力装置带动钻机回转装置转动，从而带动有钻头的钻杆转动，由钻头切削土壤。在钻孔过程中，常出现钻头脱落的情况，钻头掉落在桩孔中便无法继续打孔，需要将钻头打捞出来，通常的做法是派潜水员下潜到桩孔中人工打捞出来，但是这种方法危险系数极高，同时对于直径较小的桩孔潜水员无法进入。

申请号为201811465557.7的专利公开了一种脱落钻头定位及打捞系统，其通过螺旋桨驱动打捞系统移动，通过成像装置和超声定位装置控制打捞装置打捞钻头，但是：

1、由于该方案的移动方式是螺旋桨驱动，因此其在下潜过程中打捞系统容易偏离桩孔中央，导致位置调整困难，抓取钻头麻烦；

2、为了防止桩孔塌陷，钻孔过程中会向桩孔内注入泥浆，使桩孔内的环境变得极为复杂，浑浊的泥浆水会遮盖住成像装置，井下的杂物会使超声不能准确定位，使其无法探明水下状况，深达四五十米的桩孔会使信号传输过程的损失增大；

3、井下的杂物容易卷入螺旋桨导致装置故障。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种钻头打捞机器人。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种钻头打捞机器人，包括抓取装置、爬管装置、牵引装置和机体，所述抓取装置设于所述机体的底部用于抓取所述钻头，所述爬管装置与所述机体转动连接用于驱动所述机器人运动，所述牵引装置与所述机体固定连接用于实现所述机器人的下放与回收，其特征在于，所述爬管装置有三组以上，每组所述爬管装置包括：

第一连杆，所述第一连杆的一端与所述机体铰接，所述第一连杆的中部和所述机体的外周侧之间设有第一弹性件；

行走轮，所述行走轮与所述第一连杆的另一端转动连接；

驱动电机，所述驱动电机驱动所述行走轮转动。

进一步地，所述抓取装置包括：

伸缩机构，所述伸缩机构设于所述机体内，所述伸缩机构的伸缩部分穿过所述机体的底部延伸至所述机体下方；

第二连杆，所述第二连杆的一端与所述伸缩机构的伸缩部分铰接；

方形的滑块，所述滑块的顶部与所述机体的底部滑动连接，所述第二连杆的另一端与所述滑块铰接；

挂钩，所述挂钩固定连接于所述滑块的底部。

进一步地，所述抓取装置包括多根长柄，所述长柄的一端与所述机体的底部铰接，多根所述长柄之间设有弹簧，使所述长柄的末端向所述机体的外周侧的方向偏移，所述长柄的另一端均设有弧形钩。

进一步地，所述弧形钩的底部铰接有若干滑轮。

进一步地，多个所述弧形钩的钩取方向均朝向所述机体的中心轴线设置。

进一步地，所述牵引装置包括埋设于机体内部的预埋件和与所述预埋件连接的牵引绳。