[实用新型]仿生手装置及其大拇指机构

权利要求书

1.一种仿生手装置的大拇指机构，其特征在于，所述大拇指机构包括：壳体、指端、旋转机构、驱动机构、传动机构及限位机构；

所述指端通过所述旋转机构固定于所述壳体，所述驱动机构及传动机构位于所述壳体内；

所述传动机构包括齿轮组、丝杆及滑块，所述丝杆的第一端连接所述指端的驱动端，丝杆还连接齿轮组；所述滑块嵌套与所述丝杆，在丝杆沿设定方向旋转时，滑块能向上或向下动作；

所述驱动机构的输出端连接齿轮组，驱动机构能通过齿轮组驱动所述丝杆沿设定方向旋转，从而带动滑块沿设定方向动作；

所述限位机构包括至少两个连杆，至少包括第一连杆、第二连杆；所述第一连杆的第一端连接所述指端，第一连杆的第二端连接第二连杆的第一端，第二连杆的第二端通过所述壳体固定。

2.根据权利要求1所述的仿生手装置的大拇指机构，其特征在于：

所述限位机构包括三个连杆，分别为第一连杆、第二连杆及第三连杆；所述第二连杆的第二端连接第三连杆的第一端，第三连杆的第二端通过所述壳体固定。

3.根据权利要求2所述的仿生手装置的大拇指机构，其特征在于：

所述大拇指机构还包括第一轴销、第二轴销、第三轴销及第四轴销；

所述指端通过第一轴销连接所述壳体，所述指端能以所述第一轴销为旋转轴相对所述壳体旋转；

所述第一连杆的第一端通过第二轴销连接所述指端，使得第一连杆能沿所述第二轴销相对所述指端旋转；

所述第一连杆与第二连杆通过第三轴销连接，使得所述第一连杆与第二连杆能相对旋转；

所述第三连杆的第二端通过第四轴销连接所述壳体，使得所述第三连杆能以第四轴销为中心相对所述壳体旋转设定角度。

4.根据权利要求3所述的仿生手装置的大拇指机构，其特征在于：

所述旋转机构为所述第一轴销。

5.根据权利要求1所述的仿生手装置的大拇指机构，其特征在于：

所述壳体通过一基座设置。

6.一种仿生手装置，其特征在于：包括权利要求1至5任一所述的大拇指机构。

7.根据权利要求6所述的仿生手装置，其特征在于：

所述仿生手装置还包括四个手指机构。