[实用新型]仿生手装置及其大拇指机构

说明书

本实用新型揭示了一种仿生手装置及其大拇指机构，所述大拇指机构包括壳体、指端、旋转机构、驱动机构、传动机构及限位机构；所述指端通过所述旋转机构固定于所述壳体，所述驱动机构及传动机构位于所述壳体内；所述传动机构包括齿轮组、丝杆及滑块，所述丝杆的第一端连接所述指端的驱动端，丝杆还连接齿轮组；所述滑块嵌套与所述丝杆，在丝杆沿设定方向旋转时，滑块能向上或向下动作；所述驱动机构的输出端连接齿轮组，驱动机构能通过齿轮组驱动所述丝杆沿设定方向旋转，从而带动滑块沿设定方向动作。本实用新型提出的仿生手装置及其大拇指机构，可在较小空间下实现大拇指的灵活控制。

技术领域

本实用新型属于仿生手技术领域，涉及一种仿生手，尤其涉及一种仿生手装置及其大拇指机构。

背景技术

仿生手作为现如今解决病人截肢后生活自理的主要手段，仍是一个较为新兴热门的产品，市场上产品种类参差不齐，行业中尚未有对此类产品明确的要求和标准。

现有仿生手产品的设计理念丰富，柔性机构、刚性机构在市场上处处可见，优缺点明显；柔性机构的使用寿命有限，驱动绳索的磨损问题是该类产品发展开拓市场的首要难题；而以刚性连杆为运动机构的仿生手，质量大、运动迟缓不灵敏、用户体验性差不方便等问题也是该类产品在市场上推广所遇到的受限。

现有仿生手产品，仿生手大拇指结构通过比较复杂，且能实现的大拇指弯曲动作无法与其他手指进行很好地配合，导致仿生手装置能完成的工作较少。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的仿生手装置，以便克服现有仿生手装置存在的上述至少部分缺陷。

实用新型内容

本实用新型提供一种仿生手装置及其大拇指机构，可在较小空间下实现大拇指的灵活控制。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，采用如下技术方案：

一种仿生手装置的大拇指机构，所述大拇指机构包括：壳体、指端、旋转机构、驱动机构、传动机构及限位机构；

所述指端通过所述旋转机构固定于所述壳体，所述驱动机构及传动机构位于所述壳体内；

所述传动机构包括齿轮组、丝杆及滑块，所述丝杆的第一端连接所述指端的驱动端，丝杆还连接齿轮组；所述滑块嵌套与所述丝杆，在丝杆沿设定方向旋转时，滑块能向上或向下动作；

所述驱动机构的输出端连接齿轮组，驱动机构能通过齿轮组驱动所述丝杆沿设定方向旋转，从而带动滑块沿设定方向动作；

所述限位机构包括至少两个连杆，至少包括第一连杆、第二连杆；所述第一连杆的第一端连接所述指端，第一连杆的第二端连接第二连杆的第一端，第二连杆的第二端通过所述壳体固定。

作为本实用新型的一种实施方式，所述限位机构包括三个连杆，分别为第一连杆、第二连杆及第三连杆；所述第二连杆的第二端连接第三连杆的第一端，第三连杆的第二端通过所述壳体固定。

作为本实用新型的一种实施方式，所述大拇指机构还包括第一轴销、第二轴销、第三轴销及第四轴销；

所述指端通过第一轴销连接所述壳体，所述指端能以所述第一轴销为旋转轴相对所述壳体旋转；

所述第一连杆的第一端通过第二轴销连接所述指端，使得第一连杆能沿所述第二轴销相对所述指端旋转；

所述第一连杆与第二连杆通过第三轴销连接，使得所述第一连杆与第二连杆能相对旋转；

所述第三连杆的第二端通过第四轴销连接所述壳体，使得所述第三连杆能以第四轴销为中心相对所述壳体旋转设定角度。

作为本实用新型的一种实施方式，所述旋转机构为所述第一轴销。

作为本实用新型的一种实施方式，所述壳体通过一基座设置。