[实用新型]基于物联网技术的SCARA机械手远程控制系统

说明书

本实用新型涉及机械手控制领域，尤其涉及一种基于物联网技术的SCARA机械手远程控制系统，其特征在于：其包括SCARA机械手、运动控制器、物联网网关、云服务器和接入互联网的示教器；运动控制器的信号端连接于SCARA机械手用于将接收的运动控制信号输出送到SCARA机械手相应的驱动器或执行器，进而完成对SCARA机械手的控制；运动控制器与物联网网关连接的接口为RS485串行通信接口；物联网网关与运动控制器连接的接口为RS485串行通信接口；物联网网关与服务器之间采用无线通信模块进行通讯；服务器中设有用于存储控制器数据的服务器数据库；示教器用于将用户输入SCARA机械手的示教数据并发送至服务器。本实用新型实现了SCARA机械手的远程控制与数据监测。

技术领域

本实用新型涉及机械手控制领域，尤其涉及一种基于物联网技术的SCARA机械手远程控制系统。

背景技术

随着工业化进程的发展，生产自动化水平的提高，工业机器人的应用越来越广泛；在焊接、搬运、装配码垛等工业领域发挥着重要作用；当前SCARA机械手广泛应用于汽车、电子、食品领域，其主要职能是完成搬运和装配工作。SCARA机械手的在工业现场应用时，需要有工程师在现场手动示教，其有线示教器有固定长度（约10米），且耗材较为珍贵不利于远程示教，无线示教盒受示教距离的限制（约1000米），无法实现远程控制。在大部分情况下办公室人员无法查看和操作SCARA机械手，使得工厂的信息得不到有效的远程监控，数据更新不及时；

随着科技的发展，物联网技术得到了广泛的运用。现有的SCARA机械手普遍采用基于嵌入式控制系统+运动控制芯片的架构体系，支持传统的TCP/IP、MODBUS TCP协议。因此，利用物联网技术实现SCARA机械手远程控制成为一种可能。

发明内容

本实用新型的目的是为了提供一种基于物联网技术的SCARA机械手远程控制系统，实现了SCARA机械手的远程控制与数据监测。

为解决以上技术问题，本实用新型的技术方案为：基于物联网技术的SCARA机械手远程控制系统，包括SCARA机械手、运动控制器、物联网网关、云服务器和接入互联网的示教器；运动控制器的信号端连接于SCARA机械手用于将接收的运动控制信号输出送到SCARA机械手相应的驱动器或执行器，进而完成对SCARA机械手的控制；运动控制器与物联网网关连接的接口为RS485串行通信接口；物联网网关与运动控制器连接的接口为RS485串行通信接口；物联网网关与服务器之间采用无线通信模块进行通讯；服务器中设有用于存储控制器数据的服务器数据库；示教器用于将用户输入SCARA机械手的示教数据并发送至服务器。

按以上方案，RS485串行通信接口设定为MODBUS TCP协议，实现与物联网网关的通讯；物联网网关与服务器之间无线通信模块采用的是4G无线通信，仅通过1张4G的流量卡就可以轻松的把要联网的设备连接到网络上，省却了架设线路、租用网络申请公网固定IP地址的麻烦，使用非常方便，将连接有机械手的运动控制器连接到远程网络中，无需考虑网络布设。

按以上方案，服务器和物联网网关之间的无线通信模块设定为SSH协议进行通讯；服务器和接入互联网的示教器之间通过HTTP协议进行通讯；SSH协议保证了在不安全的网络中数据安全的远程访问控制。

按以上方案，物联网网关采用的是繁易FBOX-4G物联网网关；该网关实现设备的远程互联；工作电压为24 V，数据监控点个数最大为500，支撑定时上传和变化上传，支持多种无线接入方式：2G、3G、4G（移动/联通/电信）、以太网；串行通讯接口支持RS232、 RS485、RS422；满足运动控制器和服务器数据传输的需求。FBOX-4G物联网网关通过4G电话流量卡联网，将运动控制器的数据发布到服务器数据库中，用于可以随时查看运动控制器的数据并对机械手进行远程示教。