[实用新型]一种线体搬运机械手

权利要求书

1.一种线体搬运机械手，是由第一检测模块、搬运机构、拾取机构、控制器、后端搬运机构、第二检测模块组成的，其特征在于：第一检测模块安装在A流水线体上方，搬运机构安装在A、B流水线线体的端部，拾取机构安装在搬运机构上，控制机安装在搬运机构侧面，第二检测模块安装在B流水线体上方，后端搬运机构安装在B、C、E流水线体交汇处。

2.如权利要求1所述的一种线体搬运机械手，其特征在于：所述的第一检测模块和第二检测模块结构相同，都是由CCD支架和CCD摄像头组成的，CCD摄像头安装在CCD支架上，CCD支架安装在流水线体上方。

3.如权利要求1所述的一种线体搬运机械手，其特征在于：所述的搬运机构是由支撑架、后端板、步进电机、主动轮、同步带、下压块、连接座、滑块、滑轨、从动轮、气缸、下端块组成的，后端板安装在支撑架上，步进电机安装在后端板上，并带动主动轮转动，同步带安装在主动轮和从动轮上，同步带通过下压块安装在连接座上，连接座安装在滑块上，滑块与滑轨滑动连接，滑轨安装在后端板上，气缸安装在连接座上，气缸输出端连接有下端块。

4.如权利要求1所述的一种线体搬运机械手，其特征在于：所述的拾取机构是由连接板、第一步进电机、主动齿、从动齿、下连接板、第二步进电机、丝杠、螺母滑块、丝杠滑轨、手爪组成的第一步进电机安装在连接板上，并带动主动齿转动，主动齿与从动齿啮合，下连接板安装在从动齿下端面，第二步进电机安装在下连接板侧面，并带动丝杠转动，螺母滑块快安装在丝杠上，丝杠滑轨安装在丝杠两侧，手爪安装在丝杠和丝杠滑轨上。

5.如权利要求1所述的一种线体搬运机械手，其特征在于：所述的后端搬运机构是由底板、回转支承、回转步进电机、推拉气缸、推拉块、推拉端板、第二拾取机构组成的，回转步进电机安装在底板上，并带动回转支承转动，推拉气缸安装在回转支承上，其输出端连接有推拉快，推拉端板安装在推拉块上，第二拾取机构安装在推拉端板的末端。

6.如权利要求5所述的一种线体搬运机械手，其特征在于：所述的第二拾取机构结构与拾取机构完全相同。

7.如权利要求1所述的一种线体搬运机械手，其特征在于：所述的控制器的核心是STM32单片机，其控制整个装置的协调运行，并通过串口通讯与各条流水线体传递数据。