[实用新型]一种线体搬运机械手

说明书

一种线体搬运机械手，属于机械自动化设备领域，是由第一检测模块、搬运机构、拾取机构、控制器、后端搬运机构、第二检测模块组成的，第一检测模块安装在A流水线体上方，搬运机构安装在A、B流水线线体的端部，拾取机构安装在搬运机构上，控制机安装在搬运机构侧面，第二检测模块安装在B流水线体上方，后端搬运机构安装在B、C、E流水线体交汇处，该装置能够实现工件的自动化拾取摆运及既定角度的摆放，无需人工参与，全自动化运行，降低了运行成本。

技术领域

本发明涉及一种线体搬运机械手，属于机械自动化设备领域。

背景技术

现在为了降低工业成本，通常会使用流水线来进行工件的装配及加工，且有的场合还会使用不停线并行线体A、B来进行后续加工，而现在在并行线体之间的半成品工件搬运多是通过工人来专门负责此工位，进行搬运及摆动合适的角度方位到并行线体上，此工位工作强度较大，一旦失误，极易引起并行线体的误线停线，且为了提高线体的通用性，还会加工不同尺寸的工件，这也增加了人工工位操作难度；且工件在B线体上加工完毕后，需要分配到后续C、D、E线体进行同步封装喷涂，整个过程人工操作极其繁琐，需要多个工人配合工作，所以需要一种能够实现上述人工功能的全自动化装置。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种线体搬运机械手。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种线体搬运机械手，是由第一检测模块、搬运机构、拾取机构、控制器、后端搬运机构、第二检测模块组成的，第一检测模块安装在A流水线体上方，搬运机构安装在A、B流水线线体的端部，拾取机构安装在搬运机构上，控制机安装在搬运机构侧面，第二检测模块安装在B流水线体上方，后端搬运机构安装在B、C、E流水线体交汇处。

所述的第一检测模块和第二检测模块结构相同，都是由CCD支架和CCD摄像头组成的，CCD摄像头安装在CCD支架上，CCD支架安装在流水线体上方。

所述的搬运机构是由支撑架、后端板、步进电机、主动轮、同步带、下压块、连接座、滑块、滑轨、从动轮、气缸、下端块组成的，后端板安装在支撑架上，步进电机安装在后端板上，并带动主动轮转动，同步带安装在主动轮和从动轮上，同步带通过下压块安装在连接座上，连接座安装在滑块上，滑块与滑轨滑动连接，滑轨安装在后端板上，气缸安装在连接座上，气缸输出端连接有下端块。

所述的拾取机构是由连接板、第一步进电机、主动齿、从动齿、下连接板、第二步进电机、丝杠、螺母滑块、丝杠滑轨、手爪组成的第一步进电机安装在连接板上，并带动主动齿转动，主动齿与从动齿啮合，下连接板安装在从动齿下端面，第二步进电机安装在下连接板侧面，并带动丝杠转动，螺母滑块快安装在丝杠上，丝杠滑轨安装在丝杠两侧，手爪安装在丝杠和丝杠滑轨上，所述丝杠的螺纹前后半段旋向相反。

所述的后端搬运机构是由底板、回转支承、回转步进电机、推拉气缸、推拉块、推拉端板、第二拾取机构组成的，回转步进电机安装在底板上，并带动回转支承转动，推拉气缸安装在回转支承上，其输出端连接有推拉快，推拉端板安装在推拉块上，第二拾取机构安装在推拉端板的末端。

所述的控制器的核心是STM32单片机，其控制整个装置的协调运行，并通过串口通讯与各条流水线体传递数据。

该发明的有益之处是，该装置能够实现工件的自动化拾取摆运及既定角度的摆放，无需人工参与，全自动化运行，降低了运行成本；CCD摄像头识别工件的外轮廓尺寸及输送来时的位置角度摆放，进而传递信号给拾取机构，来分别控制第二步进电机和第一步进电机的步距角大小，进而控制手爪开合大小及初始拾取方位；后端搬运机构通过回转步进电机来灵活抓取工件转运到C、D、E线体上，来进行后续的封装喷涂。

附图说明

图1为该装置结构及布置示意图；

图2为第一检测模块示意图；

图3为搬运机构示意图；

图4为拾取机构示意图；