[实用新型]三轴机械臂

权利要求书

1.一种三轴机械臂，其特征在于，具体包括：

抓手组件(100)、Z轴传动组件(200)、Y轴传动组件(300)以及X轴传动组件(400)，所述抓手组件(100)设置在所述Z轴传动组件(200)上，所述Z轴传动组件(200)设置在所述Y轴传动组件(300)上，所述Y轴传动组件(300)设置在所述X轴传动组件(400)上。

2.根据权利要求1所述的一种三轴机械臂，其特征在于，所述抓手组件(100)主要包括电磁铁(101)、抓手电机座(102)、导向轴(103)、凸轮(106)、左抓手片(109)、右抓手片(110)、拉簧(111)以及光耦(113)，所述电磁铁(101)与凸轮(106)连接，所述凸轮(106)与所述抓手电机座(102)连接，用于驱动所述左抓手片(109)和所述右抓手片(110)张开，所述拉簧(111)用于将所述左抓手片(109)和所述右抓手片(110)闭合，所述左抓手片(109)和所述右抓手片(110)均在所述导向轴(103)上移动，所述光耦(113)设置在所述左抓手片(109)和所述右抓手片(110)上，所述抓手电机座(102)与所述Z轴传动组件(200)连接。

3.根据权利要求2所述的一种三轴机械臂，其特征在于，所述光耦(113)包括水平初始化光耦和垂直防撞光耦，当抓取到耗材时，所述左抓手片(109)和所述右抓手片(110)无法回到初始化位置，所述水平初始化光耦无信号，当未抓取到耗材时，所述左抓手片(109)和所述右抓手片(110)可以回到初始化位置，所述水平初始化光耦有信号；当发生碰撞时，所述左抓手片(109)和所述右抓手片(110)在所述导向轴(103)上的移动方式从双向移动变为单向移动，触发所述垂直防撞光耦。

4.根据权利要求2所述的一种三轴机械臂，其特征在于，所述抓手组件(100)还包括左抓手固定座(104)、右抓手固定座(105)、抓手固定架(107)、拉簧轴(108)以及圆线螺纹弹簧(112)，所述左抓手固定座(104)与所述左抓手片(109)连接，所述右抓手固定座(105)与所述右抓手片(110)连接，所述抓手固定架(107)与抓手固定座连接，所述拉簧轴(108)与所述抓手固定座连接，所述圆线螺纹弹簧(112)设置在所述导向轴(103)上。

5.根据权利要求1所述的一种三轴机械臂，其特征在于，所述Z轴传动组件(200) 主要包括第一步进电机(201)、第一同步带轮、第一从动轮(204)、第一从动轮轴(205)、第一同步带(206)、Z轴直线导轨(208)以及Z轴滑块座(209)，所述第一步进电机(201)与所述第一同步带(206)以及所述Z轴直线导轨(208)相互配合，使所述抓手组件(100)沿Z方向往复移动，所述第一同步带设置在所述第一同步带轮和所述第一从动轮(204)上，所述第一同步带轮和所述第一从动轮(204)分别设置在所述Z轴传动组件(200)的两端，所述第一从动轮轴(205)设置在所述第一从动轮(204)内部，所述Z轴滑块座(209)与所述抓手组件(100)连接。

6.根据权利要求1所述的一种三轴机械臂，其特征在于，所述Y轴传动组件(300)主要包括第二同步带(302)、X轴滑块座(305)、第二同步带轮(308)、第二步进电机(309)、第二从动轮(311)、第二从动轮轴(312)、Y轴滑块座(313)以及Y轴直线导轨(314)，所述第二步进电机(309)与所述第二同步带(302)以及所述Y轴直线导轨(314)相互配合，使所述Z轴传动组件(200)沿Y方向往复移动，所述Y轴滑块座(313)与所述Z轴传动组件(200)连接，所述第二同步带(302)设置在所述第二同步带轮(308)和所述第二从动轮(311)上，所述第二同步带轮(308)和所述第二从动轮(311)分别设置在所述Y轴传动组件(300)的两端，所述第二从动轮轴(312)设置在所述第二从动轮(311)内部，所述X轴滑块座(305)与所述X轴传动组件(400)连接。

7.根据权利要求1所述的一种三轴机械臂，其特征在于，所述X轴传动组件(400)主要包括X轴直线导轨(403)、第三步进电机(405)、第三同步带(408)、第三从动轮(409)以及第三从动轮轴(410)，所述第三步进电机(405)与所述第三同步带(408)以及所述X轴直线导轨(403)相互配合，使所述Y轴传动组件(300)沿X方向往复移动，所述第三同步带(408)的一端设置在所述第三从动轮(409)上，所述第三从动轮轴(410)设置在所述第三从动轮(409)内部。