[实用新型]三轴机械臂

说明书

本实用新型提供一种三轴机械臂，具体包括抓手组件、Z轴传动组件、Y轴传动组件以及X轴传动组件，所述抓手组件设置在所述Z轴传动组件上，所述Z轴传动组件设置在所述Y轴传动组件上，所述Y轴传动组件设置在所述X轴传动组件上。本实用新型的抓手组件由Z轴传动组件带动沿Z轴做上下运动，Z轴传动组件由Y轴传动组件带动沿Y轴做直线运动，Y轴传动组件由X轴传动组件带动沿X轴做直线运动，从而实现对不同耗材的抓取，还可以根据光耦直接检测到是否抓取到了耗材，并且结构紧凑、可靠性高、抓取效率高。

技术领域

本实用新型涉及分析测试类仪器中的抓手臂技术领域，尤其涉及一种三轴机械臂。

背景技术

目前，分析测试类仪器中的抓手臂主要分为两种，第一方面，现有技术中提供了一种只能实现单一耗材抓取的抓手臂，例如：只能单独抓取反应杯或者单独抓取TIP头，并且在抓取耗材的过程中，抓手的张开和闭合通过步进电机控制，抓手的体积和重量都很大，会导致出现体积冗余；第二方面，现有技术中提供了一种能够实现多种耗材的抓取，但对多种耗材某一部分的结构具有固定要求，即多种耗材某一部分的结构需要保持一致，因此，对于耗材的尺寸具有设计局限性，例如：同时抓取反应杯盒TIP头，反应杯和TIP头端部的结构必须一致，否则抓手将无法进行多种耗材的同时抓取。

此外，现有技术中的大部分抓手，并没有可以直接检测抓手是否成功抓取耗材的功能，通常是通过间接的方式进行检测，结构复杂、工作效率较低、可靠性较低。

实用新型内容

本实用新型提供了一种三轴机械臂，以解决现有技术中存在的不能同时抓取多种耗材、不能直接检测是否抓取耗材成功以及结构复杂、工作效率较低、可靠性较低的问题。

本实用新型提供一种三轴机械臂，具体包括：抓手组件、Z轴传动组件、Y轴传动组件以及X轴传动组件，所述抓手组件设置在所述Z轴传动组件上，所述Z轴传动组件设置在所述Y轴传动组件上，所述Y轴传动组件设置在所述X轴传动组件上。

在本实用新型的较佳实施例中，所述抓手组件主要包括电磁铁、抓手电机座、导向轴、凸轮、左抓手片、右抓手片、拉簧以及光耦，所述电磁铁与凸轮连接，所述凸轮与所述抓手电机座连接，用于驱动所述左抓手片和所述右抓手片张开，所述拉簧用于将所述左抓手片和所述右抓手片闭合，所述左抓手片和所述右抓手片均在所述导向轴上移动，所述光耦设置在所述左抓手片和所述右抓手片上，所述抓手电机座与所述Z轴传动组件连接。

在本实用新型的较佳实施例中，所述光耦包括水平初始化光耦和垂直防撞光耦，当抓取到耗材时，所述左抓手片和所述右抓手片无法回到初始化位置，所述水平初始化光耦无信号，当未抓取到耗材时，所述左抓手片和所述右抓手片可以回到初始化位置，所述水平初始化光耦有信号；当发生碰撞时，所述左抓手片和所述右抓手片在所述导向轴上的移动方式从双向移动变为单向移动，触发所述垂直防撞光耦。

采用上述技术方案，不仅能够达到抓取多种耗材的目的，还可以实现直接检测抓手是否抓取到耗材，此外，抓手还具有防撞功能，当抓手片在导向轴上从上下移动变为向上移动时，就会触发垂直防撞光耦，从而判定发生碰撞，暂停仪器运行，更加可靠。

在本实用新型的较佳实施例中，所述抓手组件还包括左抓手固定座、右抓手固定座、抓手固定架、拉簧轴以及圆线螺纹弹簧，所述左抓手固定座与所述左抓手片连接，所述右抓手固定座与所述右抓手片连接，所述抓手固定架与抓手固定座连接，所述拉簧轴与所述抓手固定座连接，所述圆线螺纹弹簧设置在所述导向轴上，其中，所述抓手片包括左抓手片和右抓手片，所述抓手固定座包括左抓手固定座和右抓手固定座。