[实用新型]双轮平衡小车的控制系统

说明书

本实用新型提供一种双轮平衡小车的控制系统，包括PID控制模块，分别与PID控制模块连接的数据处理模块及电机驱动模块，与数据处理模块连接的外部传感器和摄像装置，以及与电机驱动模块连接的电机。与相关技术相比，本实用新型的双轮平衡小车的控制系统减少了人为干预，实现了全自动化平衡。

技术领域

本实用新型涉及一种双轮平衡小车领域，尤其涉及一种双轮平衡小车的控制系统。

背景技术

随着科技的不断发展与进步，越来越多的科技产品出现在人们的视野中，让人们的生活越来越便利；双轮平衡小车便是其中一种受人欢迎的高科技产品，且它是一种方便快捷的出行工具。

现有的双轮平衡小车的控制技术采用PID控制，且平衡小车上会有一个方向控制手柄；将人为控制和自动控制结合，人为的控制可以更好的控制小车平衡。

但是现有技术中，人为的控制会增加人的工作量，不能解放人的双手，不是全自动化产品。

因此，有必要提供一种新的双轮平衡小车的控制系统解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型需要解决的技术问题是提供一种减少人为干预，实现全自动化平衡的双轮平衡小车的控制系统。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种双轮平衡小车的控制系统，包括PID控制模块，分别与所述PID控制模块连接的数据处理模块及电机驱动模块，与所述数据处理模块连接的外部传感器和摄像装置，以及与所述电机驱动模块连接的电机。

优选的，所述外部传感器为三轴加速度陀螺仪，其型号为GY-521 MPU6050。

优选的，所述PID控制模块为STM32F103C8T6最小系统。

优选的，所述数据处理模块为STM32F103C8T6最小系统。

优选的，所述电机驱动模块为12V TB6612FNG电机驱动板。

优选的，所述电机为12V减速电机。

优选的，所述摄像装置为OpenMV智能摄像头。

与相关技术相比，本实用新型的双轮平衡小车的控制系统主要通过外部传感器获取位置状态数据，如角度传感器，对小车的倾斜角度进行测量，并通过所述PID控制模块来实现小车平衡；进而代替人为操控，减少了人为干预；解放了人的双手，实现真正意义上的全自动化平衡。

附图说明

为了使本实用新型的内容更加清晰，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图，其中：

图1为本实用新型双轮平衡小车的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参图1所示，本实用新型提供了一种双轮平衡小车的控制系统 100，包括PID控制模块3，分别与所述PID控制模块3连接的数据处理模块2以及电机驱动模块4，所述数据处理模块2连接的外部传感器1和摄像装置6，以及与所述电机驱动模块4连接的电机5。