[实用新型]并联机构

说明书

本实用新型涉及一种并联机构，包括：基台；相对于基台设置的动平台；至少两个第一连接件，设于基台上；至少两个第二连接件，设于动平台上；至少两个伸缩杆，分别连接至少两个第一连接件和至少两个第二连接件，且适于调整至少两个第一连接件和至少两个第二连接件之间的距离；底座，设于基台上；以及球副，包括本体和设于本体两端的第一连接杆及第二连接杆，球副通过第一连接杆安装在底座上，且通过第二连接杆连接动平台；其中，所述至少两个伸缩杆适于分别绕所述至少两个第一连接件和/或所述至少两个第二连接件进行二自由度转动，动平台适于绕本体进行三自由度转动。

技术领域

本实用新型涉及机械制造领域，尤其涉及一种并联机构。

背景技术

20世纪30年代并联机构(Parallel Mechanism)开始出现，在之后的几十年里，并联机构被广泛运用于机器人、运动模拟器、机械设备、传感器和姿态控制器等一系列领域中。相比于传统的串联机构，并联机构具有精度高、结构紧凑、响应快和承载能力强等特点。近几年，为了满足越来越复杂的工作需求，国内外机构主要研究集中在多自由度(3～6)并联机构的构型问题上。随着自由度(Degree of Freedom)的增加，并联机构的复杂程度会急剧上升，从而提高了机构成本与复杂程度。三自由度并联机构由于驱动关节较少，降低了成本与复杂程度且增大了工作空间，容易满足各种工作需求，性价比较高，近几年成为研究的重点。

姿态试验台(Attitude Test Bed)可模拟部件在特定工况下所处姿态情况，以此来模拟该部件在特定姿态下各项性能情况。这要求姿态试验台不仅需要有较高的精度和较大的工作空间，并且需要有很高的承载能力来装载各种大型部件，例如航空发动机等。现有的三旋转自由度并联机构多为结构紧凑、复杂且承载能力低，无法满足大型部件试验要求。

有鉴于此，现有的并联机构有待于进一步的改进。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种并联机构，该并联机构的动平台可以进行三自由度转动，结构简单且成本较低。

本实用新型为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种并联机构，包括：基台；相对于基台设置的动平台；至少两个第一连接件，设于基台上；至少两个第二连接件，设于动平台上；至少两个伸缩杆，分别连接至少两个第一连接件和至少两个第二连接件，且适于调整至少两个第一连接件和至少两个第二连接件之间的距离；底座，设于基台上；以及球副，包括本体和设于本体两端的第一连接杆及第二连接杆，球副通过第一连接杆安装在底座上，且通过第二连接杆连接动平台；其中，所述至少两个伸缩杆适于分别绕所述至少两个第一连接件和/或所述至少两个第二连接件进行二自由度转动，动平台适于绕本体进行三自由度转动。

在本实用新型的一实施例中，并联机构还包括至少两个第一螺栓，分别穿过至少两个第一连接件而将至少两个第一连接件安装在基台上，至少两个第一连接件适于绕至少两个第一螺栓转动。

在本实用新型的一实施例中，并联机构还包括至少四个第二螺栓，至少四个第二螺栓中的至少两个分别穿过至少两个第二连接件而将至少两个第二连接件安装在动平台上。

在本实用新型的一实施例中，基台上还设有轨道，至少两个第一连接件适于以本体为支点沿轨道在所述基台上滑动。

在本实用新型的一实施例中，动平台还具有至少两个卡槽，至少两个第二连接件分别通过至少两个卡槽安装在动平台上。

在本实用新型的一实施例中，基台包括铸铁平台。

在本实用新型的一实施例中，至少两个伸缩杆为液压杆。

在本实用新型的一实施例中，至少两个第一连接件和/或所述至少两个第二连接件包括万向节。

在本实用新型的一实施例中，至少两个第一连接件和/或至少两个第二连接件包括虎克铰。

在本实用新型的一实施例中，动平台适于承载发动机。