[实用新型]一种SCARA机器人有效
申请号: | 202021397520.8 | 申请日: | 2020-07-15 |
公开(公告)号: | CN213136750U | 公开(公告)日: | 2021-05-07 |
发明(设计)人: | 王明主;孔令超;李向春;王勇先 | 申请(专利权)人: | 珠海格力电器股份有限公司 |
主分类号: | B25J9/04 | 分类号: | B25J9/04;B25J9/12;B25J19/00 |
代理公司: | 北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11733 | 代理人: | 赵艳红 |
地址: | 519070 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 scara 机器人 | ||
1.一种SCARA机器人,包括机座(1)、第一机械臂(2)、第二机械臂(3)、传动机构(5)以及执行机构(6)、第一驱动机构(4),其特征在于,所述第一机械臂(2)一端可转动地设置在所述机座(1)上方,另一端与所述第二机械臂(3)可转动地设置在一起;
在所述第二机械臂(3)上设置有所述第一驱动机构(4)、所述传动机构(5)和所述执行机构(6),所述传动机构(5)设置在所述第一驱动机构(4)的驱动末端并与其驱动连接;所述执行机构(6)设置在所述传动机构(5)的传动末端,并在所述传动机构(5)的传动作用下实现不同的工作状态,其中,所述工作状态包括上下移动、旋转运动以及螺旋运动。
2.如权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述第一驱动机构(4)具有不同的预设驱动位,当所述第一驱动机构(4)在第一预设驱动位驱动所述传动机构(5)时,所述传动机构(5)使所述执行机构(6)进行上下移动;当所述第一驱动机构(4)在第二预设驱动位驱动所述传动机构(5)时,所述传动机构(5)使所述执行机构(6)进行旋转运动;当所述第一驱动机构(4)在第三预设驱动位驱动所述传动机构(5)时,所述传动机构(5)使所述执行机构(6)进行螺旋运动。
3.如权利要求2所述的机器人,其特征在于,所述第一驱动机构(4)包括第一驱动电机(401)、伸缩组件以及电机齿轮(402),所述第一驱动电机(401)设置在所述第二机械臂(3)上,所述电机齿轮(402)设置在所述第一驱动电机(401)的电机轴上;所述伸缩组件套设在所述电机外侧,且其一端与所述第一驱动电机(401)连接,另一端与所述电机齿轮(402)连接,
所述伸缩组件具有不同的伸缩量,当所述伸缩组件处于第一伸缩量时,所述电机齿轮(402)处于所述第一预设驱动位;当所述伸缩组件处于第二伸缩量时,所述电机齿轮(402)处于所述第二预设驱动位;当所述伸缩组件处于第三伸缩量时,所述电机齿轮(402)处于所述第三预设驱动位。
4.如权利要求3所述的机器人,其特征在于,所述伸缩组件包括弹簧(403)和两个电磁铁,所述两个电磁铁分别设置在所述弹簧(403)两端,
控制所述两个电磁铁之间的磁力关系可使得所述弹簧(403)处于第一伸缩量,或第二伸缩量,或第三伸缩量。
5.如权利要求4所述的机器人,其特征在于,所述传动机构(5)包括第一传动组以及第二传动组,所述第二机械臂(3)上还设有固定轴(7),所述第一传动组和第二传动组自下向上依次设置在所述固定轴(7)上;
当所述弹簧(403)处于不同的伸缩量时,所述电机齿轮(402)与对应预设驱动位的第一传动组和/或第二传动组传动配合,
当所述电机齿轮(402)处于所述第一预设驱动位时,与所述第二传动组传动配合;当所述电机齿轮(402)处于所述第二预设驱动位时,与所述第一传动组和第二传动组同时传动配合;当所述电机齿轮(402)处于所述第三预设驱动位时,与所述第一传动组传动配合。
6.如权利要求5所述的机器人,其特征在于,所述第一传动组件包括第一同步齿轮(501),所述第二传动组件包括第二同步齿轮(502),所述第一同步齿轮(501)和第二同步齿轮(502)自下向上依次设置在所述固定轴(7)上,
当所述电机齿轮(402)处于所述第一预设驱动位时,所述电机齿轮(402)和所述第二同步齿轮(502)啮合;当所述电机齿轮(402)处于所述第二预设驱动位时,所述电机齿轮(402)和所述第一同步齿轮(501)、所述第二同步齿轮(502)同时啮合;当所述电机齿轮(402)处于所述第三预设驱动位时,所述电机齿轮(402)和所述第一同步齿轮(501)啮合。
7.如权利要求6所述的机器人,其特征在于,所述第一传动组件还包括第一带轮组件,所述第一带轮组件的主动端与所述第一同步齿轮(501)连接,从动端与所述执行机构(6)的第一执行端连接;
所述第二传动组件还包括第二带轮组件,所述第二带轮组的主动端与所述第二同步齿轮(502)连接,从动端与所述执行机构(6)的第二执行端连接。
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