[实用新型]一种SCARA机器人

权利要求书

1.一种SCARA机器人，包括机座(1)、第一机械臂(2)、第二机械臂(3)、传动机构(5)以及执行机构(6)、第一驱动机构(4)，其特征在于，所述第一机械臂(2)一端可转动地设置在所述机座(1)上方，另一端与所述第二机械臂(3)可转动地设置在一起；

在所述第二机械臂(3)上设置有所述第一驱动机构(4)、所述传动机构(5)和所述执行机构(6)，所述传动机构(5)设置在所述第一驱动机构(4)的驱动末端并与其驱动连接；所述执行机构(6)设置在所述传动机构(5)的传动末端，并在所述传动机构(5)的传动作用下实现不同的工作状态，其中，所述工作状态包括上下移动、旋转运动以及螺旋运动。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(4)具有不同的预设驱动位，当所述第一驱动机构(4)在第一预设驱动位驱动所述传动机构(5)时，所述传动机构(5)使所述执行机构(6)进行上下移动；当所述第一驱动机构(4)在第二预设驱动位驱动所述传动机构(5)时，所述传动机构(5)使所述执行机构(6)进行旋转运动；当所述第一驱动机构(4)在第三预设驱动位驱动所述传动机构(5)时，所述传动机构(5)使所述执行机构(6)进行螺旋运动。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(4)包括第一驱动电机(401)、伸缩组件以及电机齿轮(402)，所述第一驱动电机(401)设置在所述第二机械臂(3)上，所述电机齿轮(402)设置在所述第一驱动电机(401)的电机轴上；所述伸缩组件套设在所述电机外侧，且其一端与所述第一驱动电机(401)连接，另一端与所述电机齿轮(402)连接，

所述伸缩组件具有不同的伸缩量，当所述伸缩组件处于第一伸缩量时，所述电机齿轮(402)处于所述第一预设驱动位；当所述伸缩组件处于第二伸缩量时，所述电机齿轮(402)处于所述第二预设驱动位；当所述伸缩组件处于第三伸缩量时，所述电机齿轮(402)处于所述第三预设驱动位。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括弹簧(403)和两个电磁铁，所述两个电磁铁分别设置在所述弹簧(403)两端，

控制所述两个电磁铁之间的磁力关系可使得所述弹簧(403)处于第一伸缩量，或第二伸缩量，或第三伸缩量。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述传动机构(5)包括第一传动组以及第二传动组，所述第二机械臂(3)上还设有固定轴(7)，所述第一传动组和第二传动组自下向上依次设置在所述固定轴(7)上；

当所述弹簧(403)处于不同的伸缩量时，所述电机齿轮(402)与对应预设驱动位的第一传动组和/或第二传动组传动配合，

当所述电机齿轮(402)处于所述第一预设驱动位时，与所述第二传动组传动配合；当所述电机齿轮(402)处于所述第二预设驱动位时，与所述第一传动组和第二传动组同时传动配合；当所述电机齿轮(402)处于所述第三预设驱动位时，与所述第一传动组传动配合。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括第一同步齿轮(501)，所述第二传动组件包括第二同步齿轮(502)，所述第一同步齿轮(501)和第二同步齿轮(502)自下向上依次设置在所述固定轴(7)上，

当所述电机齿轮(402)处于所述第一预设驱动位时，所述电机齿轮(402)和所述第二同步齿轮(502)啮合；当所述电机齿轮(402)处于所述第二预设驱动位时，所述电机齿轮(402)和所述第一同步齿轮(501)、所述第二同步齿轮(502)同时啮合；当所述电机齿轮(402)处于所述第三预设驱动位时，所述电机齿轮(402)和所述第一同步齿轮(501)啮合。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第一传动组件还包括第一带轮组件，所述第一带轮组件的主动端与所述第一同步齿轮(501)连接，从动端与所述执行机构(6)的第一执行端连接；

所述第二传动组件还包括第二带轮组件，所述第二带轮组的主动端与所述第二同步齿轮(502)连接，从动端与所述执行机构(6)的第二执行端连接。