[实用新型]一种SCARA机器人有效

专利信息
申请号: 202021397520.8 申请日: 2020-07-15
公开(公告)号: CN213136750U 公开(公告)日: 2021-05-07
发明(设计)人: 王明主;孔令超;李向春;王勇先 申请(专利权)人: 珠海格力电器股份有限公司
主分类号: B25J9/04 分类号: B25J9/04;B25J9/12;B25J19/00
代理公司: 北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11733 代理人: 赵艳红
地址: 519070 广*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 一种 scara 机器人
【权利要求书】:

1.一种SCARA机器人,包括机座(1)、第一机械臂(2)、第二机械臂(3)、传动机构(5)以及执行机构(6)、第一驱动机构(4),其特征在于,所述第一机械臂(2)一端可转动地设置在所述机座(1)上方,另一端与所述第二机械臂(3)可转动地设置在一起;

在所述第二机械臂(3)上设置有所述第一驱动机构(4)、所述传动机构(5)和所述执行机构(6),所述传动机构(5)设置在所述第一驱动机构(4)的驱动末端并与其驱动连接;所述执行机构(6)设置在所述传动机构(5)的传动末端,并在所述传动机构(5)的传动作用下实现不同的工作状态,其中,所述工作状态包括上下移动、旋转运动以及螺旋运动。

2.如权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述第一驱动机构(4)具有不同的预设驱动位,当所述第一驱动机构(4)在第一预设驱动位驱动所述传动机构(5)时,所述传动机构(5)使所述执行机构(6)进行上下移动;当所述第一驱动机构(4)在第二预设驱动位驱动所述传动机构(5)时,所述传动机构(5)使所述执行机构(6)进行旋转运动;当所述第一驱动机构(4)在第三预设驱动位驱动所述传动机构(5)时,所述传动机构(5)使所述执行机构(6)进行螺旋运动。

3.如权利要求2所述的机器人,其特征在于,所述第一驱动机构(4)包括第一驱动电机(401)、伸缩组件以及电机齿轮(402),所述第一驱动电机(401)设置在所述第二机械臂(3)上,所述电机齿轮(402)设置在所述第一驱动电机(401)的电机轴上;所述伸缩组件套设在所述电机外侧,且其一端与所述第一驱动电机(401)连接,另一端与所述电机齿轮(402)连接,

所述伸缩组件具有不同的伸缩量,当所述伸缩组件处于第一伸缩量时,所述电机齿轮(402)处于所述第一预设驱动位;当所述伸缩组件处于第二伸缩量时,所述电机齿轮(402)处于所述第二预设驱动位;当所述伸缩组件处于第三伸缩量时,所述电机齿轮(402)处于所述第三预设驱动位。

4.如权利要求3所述的机器人,其特征在于,所述伸缩组件包括弹簧(403)和两个电磁铁,所述两个电磁铁分别设置在所述弹簧(403)两端,

控制所述两个电磁铁之间的磁力关系可使得所述弹簧(403)处于第一伸缩量,或第二伸缩量,或第三伸缩量。

5.如权利要求4所述的机器人,其特征在于,所述传动机构(5)包括第一传动组以及第二传动组,所述第二机械臂(3)上还设有固定轴(7),所述第一传动组和第二传动组自下向上依次设置在所述固定轴(7)上;

当所述弹簧(403)处于不同的伸缩量时,所述电机齿轮(402)与对应预设驱动位的第一传动组和/或第二传动组传动配合,

当所述电机齿轮(402)处于所述第一预设驱动位时,与所述第二传动组传动配合;当所述电机齿轮(402)处于所述第二预设驱动位时,与所述第一传动组和第二传动组同时传动配合;当所述电机齿轮(402)处于所述第三预设驱动位时,与所述第一传动组传动配合。

6.如权利要求5所述的机器人,其特征在于,所述第一传动组件包括第一同步齿轮(501),所述第二传动组件包括第二同步齿轮(502),所述第一同步齿轮(501)和第二同步齿轮(502)自下向上依次设置在所述固定轴(7)上,

当所述电机齿轮(402)处于所述第一预设驱动位时,所述电机齿轮(402)和所述第二同步齿轮(502)啮合;当所述电机齿轮(402)处于所述第二预设驱动位时,所述电机齿轮(402)和所述第一同步齿轮(501)、所述第二同步齿轮(502)同时啮合;当所述电机齿轮(402)处于所述第三预设驱动位时,所述电机齿轮(402)和所述第一同步齿轮(501)啮合。

7.如权利要求6所述的机器人,其特征在于,所述第一传动组件还包括第一带轮组件,所述第一带轮组件的主动端与所述第一同步齿轮(501)连接,从动端与所述执行机构(6)的第一执行端连接;

所述第二传动组件还包括第二带轮组件,所述第二带轮组的主动端与所述第二同步齿轮(502)连接,从动端与所述执行机构(6)的第二执行端连接。

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