[实用新型]一种SCARA机器人

说明书

本实用新型涉及一种SCARA机器人，包括机座、第一机械臂、第二机械臂、传动机构以及执行机构，第一机械臂一端可转动地设置在机座上方，另一端与第二机械臂可转动地设置在一起；在第二机械臂上设置有第一驱动机构、传动机构和执行机构，传动机构设置在第一驱动机构的驱动末端并与其驱动连接；执行机构设置在传动机构的传动末端，并在传动机构的传动作用下实现不同的工作状态，其中，工作状态包括上下移动、旋转运动以及螺旋运动，使得SCARA机器人仅通过一个电机即可驱动第二机械臂上的执行机构实现上下垂直移动、旋转运动以及螺旋运动三种工作状态，减少了机器人连接线缆，降低了机器人绑扎的困难程度，提高了机器人的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种SCARA机器人。

背景技术

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题，机器人的出现和应用，使装卸、搬运、装配等作业，实现了机械化、自动化。以机器人为核心的自动化生产线适应了现代制造业的多品种、少批量的柔性生产发展方向，具有广阔的市场发展前景和强劲的生命力，已开发出多种面向汽车、电子、机械等行业的自动化成套装备和生产线产品。

SCARA机器人是一种水平多关节机器人，其腕部结构对机器人的性能至关重要，腕部主要采用滚珠丝杆花键一体轴，该滚珠丝杆花键轴具有上下垂直移动、旋转以及螺旋运动三种工作状态，而目前的SCARA机器人普遍采用两个电机分别驱动滚珠丝杆侧皮带轮与滚珠花键侧皮带轮，该方式需要在机器人小臂上安装两个电机，导致整个机器人线缆多，绑扎困难，可靠性低。同时，由于小臂需要安装两个电机，导致小臂的尺寸较大，整体质量重，惯量高。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型提供一种SCARA机器人，能够解决现有技术中SCARA机器人小臂需要安装两个电机导致小臂尺寸较大的问题，具体的，

一种SCARA机器人，包括机座、第一机械臂、第二机械臂、传动机构以及执行机构，第一机械臂一端可转动地设置在机座上方，另一端与第二机械臂可转动地设置在一起；

在第二机械臂上设置有第一驱动机构、传动机构和执行机构，传动机构设置在第一驱动机构的驱动末端并与其驱动连接；执行机构设置在传动机构的传动末端，并在传动机构的传动作用下实现不同的工作状态，其中，工作状态包括上下移动、旋转运动以及螺旋运动。

可选地，第一驱动机构具有不同的预设驱动位，当第一驱动机构在第一预设驱动位驱动传动机构时，传动机构使执行机构进行上下移动；当第一驱动机构在第二预设驱动位驱动传动机构时，传动机构使执行机构进行旋转运动；当第一驱动机构在第三预设驱动位驱动传动机构时，传动机构使执行机构进行螺旋运动。

可选地，第一驱动机构包括第一驱动电机、伸缩组件以及电机齿轮，第一驱动电机设置在第二机械臂上，电机齿轮设置在第一驱动电机的电机轴上；伸缩组件套设在电机外侧，且其一端与第一驱动电机连接，另一端与电机齿轮连接，

伸缩组件具有不同的伸缩量，当伸缩组件处于第一伸缩量时，电机齿轮处于第一预设驱动位；当伸缩组件处于第二伸缩量时，电机齿轮处于第二预设驱动位；当伸缩组件处于第三伸缩量时，电机齿轮处于第三预设驱动位。

可选地，伸缩组件包括弹簧和两个电磁铁，两个电磁铁分别设置在弹簧两端，控制两个电磁铁之间的磁力关系可使得弹簧处于第一伸缩量，或第二伸缩量，或第三伸缩量。

可选地，传动机构包括第一传动组以及第二传动组，第二机械臂上还设有固定轴，第一传动组和第二传动组自下向上依次设置在固定轴上；当弹簧处于不同的伸缩量时，电机齿轮与对应预设驱动位的第一传动组和/或第二传动组传动配合，

当电机齿轮处于第一预设驱动位时，与第二传动组传动配合；当电机齿轮处于第二预设驱动位时，与第一传动组和第二传动组同时传动配合；当电机齿轮处于第三预设驱动位时，与第一传动组传动配合。