[实用新型]一种机器人云台自动升降装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人云台自动升降装置，具体涉及电子智能设备领域，包括设备舱室、伸缩杆机构，设备舱室包括外壳和外壳顶盖，外壳顶盖下方设置有升降机控制板，伸缩杆机构上方设置固定板，固定板与设备舱室固定连接，固定板将设备舱室分成上舱室和下舱室，伸缩杆机构贯穿上舱室和下舱室，固定板上方设置有吊带导向轴，下舱室一侧设置电机驱动系统，另一侧设置卷绳机构，本实用新型通过设置伸缩管机构，提高空间利用率，设置吊带，利用负载自重使云台下放，通过拉动吊带提升伸缩杆机构末端实现收回。并在是指电位计，实现伸缩高度的反馈。

技术领域

本实用新型涉及电子智能设备技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种机器人云台自动升降装置。

背景技术

管线巡检工况中，云台需要上升下降来对不同层高的线路进行检查，而机器人高度固定，这就需要云台升降系统有足够的行程。并且为了满足狭小空间内的机动性，所以最大负载不会超过10kg，而云台相机在3kg以上，因此要求升降机构质量应至少小于5kg。现有的系统通常需要较大刚性采用钢材做结构件，这导致其自重会达到8kg。

目前大多数的升降机构采用两种原理，一种为丝杠螺母驱动，将螺杆旋转运动转化为螺母的直线移动，其缺点是其占用的垂直空间会稍大于行程，并且难以实现多级伸缩。管道内空间狭小，要求机器人整体体积小巧以适应环境，需要升降机构有较大的伸缩比，所以常用的丝杆升降原理不适用。

另一种为铰接连杆式，中国发明专利文献CN207661353U《一种云台用电动升降支架》采用的即是这种结构。该机构解决了丝杆螺母机构占用较大空间的问题，也具有较大的伸缩比，但其随着机构的伸长，与上下平台连接点的间距也在缩短，这导致平台升降行程越大，其越趋向于不稳定。

现自动化机构都需要伺服系统，即需要反馈行程闭环，目前常见的升降系统都不自带位置反馈，因此不能实时知道升降机构的绝对位置。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种机器人云台自动升降装置，通过设置伸缩管机构，提高空间利用率，设置吊带，利用负载自重使云台下放，通过拉动吊带提升伸缩杆机构末端实现收回。并在是指电位计，实现伸缩高度的反馈。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人云台自动升降装置，包括设备舱室、伸缩杆机构，所述设备舱室包括外壳和外壳顶盖，所述外壳顶盖下方设置有升降机控制板，所述伸缩杆机构上方设置固定板，所述固定板与所述设备舱室固定连接，所述固定板将设备舱室分成上舱室和下舱室，所述伸缩杆机构贯穿上舱室和下舱室，所述固定板上方设置有吊带导向轴，所述下舱室一侧设置电机驱动系统，另一侧设置卷绳机构，所述电机驱动系统包括电机、电机安装板、链轮A、链条和电机驱动器，所述电机驱动器和电机电性连接，所述电机通过电机安装板安装于外壳上，所述电机的输出轴上安装链轮B链轮A,所述卷绳机构包括吊带，吊带导向轴，吊带线滚、吊带滚轴、轴承座、链轮B和电位计，所述吊带一端与伸缩杆机构末段固定连接，另一端从伸缩杆机构首段穿出，绕过吊带导向轴，固定在下舱室的吊带线滚上，所述吊带线滚套接吊带滚轴上，所述吊带滚轴一端与电位计连接，另一端安装链轮B，所述吊带滚轴与电位计连接，所述链轮A和链轮B通过链条连接。

进一步，所述吊带导向轴设置有两个。

进一步，所述伸缩杆机构设置多节。

进一步，所述外壳为钣金外壳。

进一步，所述链轮A和链轮B型号相同。

进一步，所述伸缩杆机构的下端固定安装一开孔的钢板。

进一步，所述电机驱动器固定安装在下舱室的内侧壁上。

进一步，所述轴承座固定安装在固定板上方。

本实用新型的技术效果和优点：