[实用新型]一种R销安装器及输电线路机器人

说明书

本实用新型涉及电力系统输电线路检修维护设备，尤其涉及一种R销安装器及输电线路机器人。R销安装器包括：长条形匣体，其内设有沿长度方向延伸、以供R销沿自身的厚度方向并列放置的容纳腔；进出仓，与容纳腔连通且处于容纳腔的一端；进出仓具有供R销沿自身长度方向进入和退出的开口；顶出机构，相对进出仓的开口布置，且用于将进出仓中的R销从开口处顶出；弹性顶压结构，安装在容纳腔中，用于将容纳腔中并列放置的R销顶向进出仓。本实用新型的R销安装器结构简单、使用方便，能够便于机器人准确方便的线上安装R销。

技术领域

本实用新型涉及电力系统输电线路检修维护设备，具体涉及R销安装器及输电线路机器人。

背景技术

采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。由于输电线路分布点多面广，所处地形情况复杂、自然环境恶劣，电力线及杆塔长期暴露在野外，会受到持续的机械张力、电气闪络，而且由于材料老化，一段时间之后产生断股、磨损、腐蚀等损伤，这样就必须及时进行修复或更换。所以，必须对输电线路进行定期巡视、检查和检修，随时掌握和了解输电线路的运行情况、线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。

如图1所示的R型锁紧销是悬式绝缘子串悬垂线夹的重要组成元件，随着输电工业的发展，绝缘子用量增多，锁紧销用量也越来越多。绝缘子串如不装锁紧销或安装的锁紧销质量不合格或锁紧销的装法不妥，可能造成的损失是无法估量的。在输电线路巡视和检修工作中,经常发现R型锁紧销（简称R销）出现失效、变形、脱落等情况,这就很可能会造成脱线等严重后果。

传统的输电线路R销安装检修采用人工登塔的方式，具有人员触电、高空坠落和中暑等安全风险。而且，紧凑型和多回路杆塔的广泛应用使得人工带电检修安全距离缩短，进一步增加了作业的危险性。基于这样的现状，为进一步加强智能电网建设，提高输电线路可靠性，目前现有技术中出现了多种不同类型的输电线路机器人以代替人工作业，这样可最大限度地避免人工作业所隐藏的风险，而且采用输电线路机器人可实现带电作业，检修工作效率可得到很大的提高。

采用输电线路机器人代替人工作业来线上安装R销，在具体实现时还存在很多需要实际解决的问题，由于R销体积小，如何通过输电线路机器人将R销准确装入销孔是目前面临的关键问题之一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种R销安装器，能够便于输电线路机器人准确方便的安装R销。

本实用新型的R销安装器包括：

长条形匣体，其内设有沿长度方向延伸、以供R销沿自身的厚度方向并列放置的容纳腔；

进出仓，与容纳腔连通且处于容纳腔的一端；

进出仓具有供R销沿自身长度方向进入和退出的开口；

顶出机构，相对进出仓的开口布置，且用于将进出仓中的R销从开口处顶出；

弹性顶压结构，安装在容纳腔中，用于将容纳腔中并列放置的R销顶向进出仓。

本实用新型的R销安装器在使用时，一定数量的R销放置于容纳腔中，在向销孔中安装R销时，通过机器人的机械手控制R销安装器的进出仓开口对准销孔，然后通过顶出机构将进出仓中的R销顶出即可使R销装入销孔，在R销装入销孔且顶出机构缩回后，容纳腔中的R销能够在弹性顶压结构的顶推作用下进入进出仓中补位，便于向下一个销孔中安装R销。整个R销安装器结构简单、使用方便，能够便于机器人准确方便的线上安装R销。

进一步地，所述容纳腔中设有用于挡止R销头部以防止其在容纳腔中沿自身长度方向发生窜动的限位结构。这样能够使R销在容纳腔中的位置保持相对固定，避免其在内部窜动导致多个R销卡滞或顶出时卡滞，保证了R销安装器使用时的稳定性和可靠性。