[实用新型]五轴灯管码垛机械手

权利要求书

1.一种五轴灯管码垛机械手，包括龙门架（1），其特征在于：所述龙门架（1）上设有沿其水平移动的抓取机构（2），所述抓取机构（2）包括升降杆（3）、夹座（4）和垂直旋转件（5），所述升降杆（3）的底部设有水平旋转件（6），所述水平旋转件（6）的底部连接有转动杆（7），所述转动杆（7）与垂直旋转件（5）连接，所述垂直旋转件（5）的输出端与夹座（4）连接；

所述夹座（4）包括旋转板（8）和第一夹板（9），所述旋转板（8）的顶部设有第一伸缩件（10），且其底部垂直连接有安装板（11），所述安装板（11）的底部设有导轨（12），且其顶部固定有第三伸缩件（13），所述第三伸缩件（13）的输出端连接有拉杆（14），所述第一伸缩件（10）的输出端与第一夹板（9）连接，所述导轨（12）的底部滑动连接有滑块（15），所述滑块（15）的底部设有抽板（16），所述抽板（16）与拉杆（14）固定连接，且其设置于第一夹板（9）的下方；

所述旋转板（8）的一侧设有与其呈垂直连接的托板（17），另一侧设有第二夹板（18），所述第二夹板（18）连接有第二伸缩件（19），所述第二伸缩件（19）固定于旋转板（8）上。

2.根据权利要求1所述的五轴灯管码垛机械手，其特征在于：所述龙门架（1）上设有X轴移动台（20），所述X轴移动台（20）的底部设有X轴驱动电机（21），所述X轴驱动电机（21）的输出端连接有主动齿轮（22），所述主动齿轮（22）连接有连杆（23），所述连杆（23）连接有从动齿轮（24），所述龙门架（1）的顶部两侧均设有第一齿条（25），所述主动齿轮（22）和从动齿轮（24）分别与两侧的第一齿条（25）啮合连接。

3.根据权利要求2所述的五轴灯管码垛机械手，其特征在于：所述X轴移动台（20）上设有Y轴移动台（26），所述Y轴移动台（26）的中部设有导管（27），所述升降杆（3）贯穿所述导管（27），所述导管（27）的一侧设有Z轴驱动电机（28），所述导管（27）的内侧设有凹槽（29），所述升降杆（3）的一侧设有与凹槽（29）滑动连接的凸轨（30），且其另一侧设有第二齿条（31），所述Z轴驱动电机（28）的输出端与第二齿条（31）啮合连接。

4.根据权利要求3所述的五轴灯管码垛机械手，其特征在于：所述X轴移动台（20）的顶部设有第三齿条（32），所述导管（27）的另一侧设有与第三齿条（32）啮合连接的Y轴驱动电机（33）。

5.根据权利要求1所述的五轴灯管码垛机械手，其特征在于：所述垂直旋转件（5）和水平旋转件（6）均为伺服电机。

6.根据权利要求1所述的五轴灯管码垛机械手，其特征在于：所述第一伸缩件（10）、第二伸缩件（19）和第三伸缩件（13）均为气缸。